智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同決策與規(guī)劃技術
定 價：79 元
叢書名：智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究與開發(fā)叢書
- 作者：李柏 葛雨明 著
- 出版時間：2020/7/1
- ISBN：9787111646877
- 出 版 社：機械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：U463.67
- 頁碼：144
- 紙張：
- 版次：
- 開本：16開
本書介紹了智能網(wǎng)聯(lián)汽車在多種場景下的協(xié)同決策與規(guī)劃方法，其中決策是規(guī)劃的重要基礎，規(guī)劃是*終的目的。從第2章開始，本書分別對非結構化場景中的單車/多車、結構化道路場景中的單車/多車規(guī)劃任務進行建模并完成求解。各章節(jié)內(nèi)容由淺入深，相互關聯(lián)但并不重疊，分別從機器人學、數(shù)值優(yōu)化、自動駕駛以及智能交通四個研究領域角度對協(xié)同決策與規(guī)劃技術予以詮釋。
本書適合希望邁入智能網(wǎng)聯(lián)汽車決策規(guī)劃領域的技術人員以及高校學生閱讀，可作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車決策規(guī)劃技術領域的首本入門書籍，也可作為自動駕駛業(yè)界從業(yè)人員的工具書。
序1
序2
前言
第1章智能網(wǎng)聯(lián)汽車概述1
11智能網(wǎng)聯(lián)汽車成為國際社會技
術與產(chǎn)業(yè)競爭的制高點1
12智能決策是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的核
心關鍵技術2
13智能網(wǎng)聯(lián)汽車軌跡決策與規(guī)劃
技術基礎3
131單車在低速非結構化場景中的
規(guī)劃方法回顧4
132單車在結構化道路場景中的規(guī)
劃方法回顧8
133多車在低速非結構化場景中的
協(xié)同規(guī)劃方法回顧10
134多車在結構化道路場景中的協(xié)
同規(guī)劃方法回顧11
參考文獻12
第2章低速非結構化場景中的單一
車輛決策與規(guī)劃方法21
21軌跡規(guī)劃命題的構建21
211系統(tǒng)動態(tài)方程約束22
212兩點邊值約束24
213流形約束26
214代價函數(shù)28
215最優(yōu)控制問題完整形式29
22軌跡規(guī)劃命題的數(shù)值求解29
221全聯(lián)立離散化31
222非線性規(guī)劃33
223非線性規(guī)劃的初始化35
23AMPL數(shù)值優(yōu)化平臺的
應用36
231AMPL的下載與安裝36
232AMPL的基本運行方式37
233AMPL的模型文件38
234AMPL的初始解文件43
235AMPL與Matlab聯(lián)合仿真
平臺43
24軌跡決策的生成46
241同倫軌線與軌跡決策46
242軌跡決策與路徑+速度
決策48
243基本A*算法與混合A*
算法48
244基于S-T圖的搜索57
245X-Y-T三維A*算法59
25進一步提升軌跡規(guī)劃命題求解
效率的方法62
251直接求解的困難62
252場景隧道化建模思想63
26仿真實驗63
參考文獻70
第3章低速非結構化場景中的多車
協(xié)同決策與規(guī)劃方法73
31協(xié)同軌跡決策與序貫軌跡
決策73
311協(xié)同軌跡決策的困難73
312簡化協(xié)同軌跡決策問題的
思路74
313序貫軌跡決策中的優(yōu)先級排序
方法75
314序貫軌跡決策整體方案75
32協(xié)同軌跡規(guī)劃命題的構建77
33協(xié)同軌跡規(guī)劃命題的求解80
331直接求解的困難80
332自適應漸進約束初始化
思想80
333自適應漸進約束動態(tài)優(yōu)化
算法81
334進一步降低問題規(guī)模的
方法84
34仿真實驗85
參考文獻89
第4章結構化道路上的單一車輛
決策與規(guī)劃方法91
41結構化道路概述91
411指引線及其生成方法91
412Frenet坐標系及其弊端96
42軌跡決策的生成99
421基于T-S-L分層采樣的解
空間構造99
422代價函數(shù)的設計100
423基于動態(tài)規(guī)劃的決策尋優(yōu)102
43軌跡規(guī)劃命題的構建與
求解104
431基本命題模型及其弊病 104
432基于隧道化建模的軌跡規(guī)劃
命題構建105
433進一步提升求解效率的
方法108
44軌跡規(guī)劃在線求解能力保障
方案108
441離散化精度漸變方案109
442多完成度冗余計算方案109
443基于在線查表的緊急避險
方案110
45仿真實驗110
參考文獻115
第5章結構化道路上的多車協(xié)同
決策與規(guī)劃方法117
51軌跡決策的生成117
52軌跡規(guī)劃命題的構建117
521主要協(xié)同行駛場景分析117
522無信號燈平面十字交叉路口
場景的可通行區(qū)域118
523無信號燈平面十字交叉路口
通行任務121
53軌跡規(guī)劃命題的求解123
531碰撞躲避約束條件的
簡化124
532基于漸進時域約束的
離線求解輔助策略124
533基于查表法的在線求解
方案126
54仿真實驗126
參考文獻131
第6章總結與展望132
61本書內(nèi)容總結132
62未來研究機遇133目錄●●●●●●●●●●智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同決策與規(guī)劃技術
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