目 錄

第1章 緒論 1
1.1 計算機控制系統(tǒng)概述 2
1.1.1 微機控制系統(tǒng)的特征 2
1.1.2 微機控制系統(tǒng)硬件組成 5
1.1.3 微機控制系統(tǒng)軟件 7
1.2 計算機控制系統(tǒng)的典型形式 8
1.2.1 操作指導控制系統(tǒng) 8
1.2.2 直接數(shù)字控制系統(tǒng) 8
1.2.3 監(jiān)督式計算機控制系統(tǒng) 9
1.2.4 集散控制系統(tǒng) 9
1.2.5 現(xiàn)場總線控制系統(tǒng) 10
1.3 計算機控制系統(tǒng)的發(fā)展概況
和趨勢 11
本章小結 12
思考與練習 13
第2章 輸入/輸出接口與過程通道 14
2.1 過程輸入/輸出通道概述 14
2.1.1 過程輸入/輸出通道的類型
及功能 14
2.1.2 過程輸入/輸出通道與CPU
交換的信息類型 14
2.1.3 過程通道的編址方式 15
2.2 模擬量輸入通道 15
2.2.1 模擬量輸入通道的結構 15
2.2.2 信號調(diào)理 15
2.2.3 多路轉(zhuǎn)換器 16
2.2.4 采樣保持器 18
2.2.5 A/D轉(zhuǎn)換器 20
2.2.6 8位A/D轉(zhuǎn)換芯片ADC0809 22
2.2.7 12位A/D轉(zhuǎn)換器AD574 25
2.3 模擬量輸出通道 28
2.3.1 模擬量輸出通道的結構 29
2.3.2 D/A轉(zhuǎn)換器 29

2.3.3 DAC0832 D/A轉(zhuǎn)換器芯片及其
接口電路 31
2.3.4 12位D/A轉(zhuǎn)換器DAC1210
芯片 35
2.3.5 模擬量輸出通道的設計 35
2.4 開關量輸入通道 37
2.4.1 開關量輸入通道的結構 37
2.4.2 過程開關量的形式和變換 37
2.4.3 開關量輸入邏輯接口技術 41
2.5 開關量輸出通道 41
2.5.1 開關量輸出通道的結構 41
2.5.2 開關量輸出邏輯的接口技術 42
2.5.3 典型功率驅(qū)動電路 42
本章小結 43
思考與練習 44
第3章 計算機控制基礎理論 45
3.1 計算機控制系統(tǒng)的信號變換理論 45
3.1.1 計算機控制系統(tǒng)的信號形式 45
3.1.2 信號的采樣、量化、恢復及
保持 46
3.2 計算機控制系統(tǒng)的數(shù)學描述 49
3.2.1 z變換與逆z變換 49
3.2.2 線性定常離散系統(tǒng)的差分方程
及其求解 57
3.2.3 計算機控制系統(tǒng)的脈沖傳遞
函數(shù) 58
3.2.4 開環(huán)和閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù) 58
3.3 離散控制系統(tǒng)的特性分析 63
3.3.1 s平面到z平面的映射 63
3.3.2 離散控制系統(tǒng)穩(wěn)定的充要
條件 64
3.3.3 線性離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù) 64
3.3.4 離散控制系統(tǒng)的過渡過程分析 67

3.3.5 離散控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析 70
3.4 離散控制系統(tǒng)的根軌跡設計法 74
3.5 離散控制系統(tǒng)的頻域設計法 78
本章小結 80
思考與練習 80
第4章 計算機控制系統(tǒng)的常規(guī)控制策略 82
4.1 PID算法的數(shù)字實現(xiàn) 82
4.1.1 PID控制規(guī)律及其調(diào)節(jié)作用 83
4.1.2 PID算法的數(shù)字實現(xiàn) 86
4.1.3 幾種改進的PID控制算法 89
4.1.4 PID控制器的參數(shù)整定 95
4.2 最少拍無差隨動系統(tǒng)的設計 99
4.2.1 典型輸入下理想最少拍無差
系統(tǒng)的設計 101
4.2.2 最少拍控制器的物理可實現(xiàn)性
和穩(wěn)定性要求 103
4.2.3 最少拍有紋波控制器的設計 105
4.2.4 最少拍無差控制器的局限性 108
4.3 最少拍無紋波隨動系統(tǒng)的設計 110
4.4 純滯后對象的控制算法—
大林算法 116
4.4.1 大林算法的設計原則及數(shù)字
控制器的形式 116
4.4.2 振鈴現(xiàn)象的產(chǎn)生和消除 117
4.4.3 大林算法的設計步驟 121
4.5 純滯后對象的控制算法—
施密斯（Smith）預估控制 122
4.5.1 Smith預估器原理 122
4.5.2 Smith補償器的計算機實現(xiàn) 124
本章小結 126
思考與練習 127
第5章 運動伺服的數(shù)字控制系統(tǒng) 128
5.1 運動伺服控制系統(tǒng)的基本組成
結構 128
5.2 運動伺服控制系統(tǒng)中的位置
檢測器件 130
5.2.1 光電脈沖編碼器 131
5.2.2 感應同步器 132

5.2.3 旋轉(zhuǎn)變壓器 133
5.3 直流電機伺服控制系統(tǒng) 136
5.3.1 直流電機的基本結構和
工作原理 136
5.3.2 直流電機的調(diào)速方法 138
5.3.3 調(diào)速系統(tǒng)的性能指標 139
5.4 步進電動機控制系統(tǒng) 141
5.4.1 步進電動機的基本結構和
工作原理 141
5.4.2 步進電動機的基本參數(shù) 143
5.4.3 步進電動機的控制方法 143
5.5 交流電動機控制系統(tǒng) 146
5.5.1 三相永磁同步電動機的基本
結構、工作原理與數(shù)學模型 146
5.5.2 矢量控制的基本原理 148
5.5.3 交流同步電動機的矢量控制
系統(tǒng) 150
本章小結 150
思考與練習 150
第6章 計算機控制系統(tǒng)的新型控制
策略 152
6.1 智能控制的研究現(xiàn)狀、主要特點
和基本應用 152
6.2 模糊控制 155
6.2.1 模糊控制理論基礎 155
6.2.2 模糊控制系統(tǒng)的原理與設計
過程 163
6.2.3 模糊控制在溫控系統(tǒng)中的
應用 165
6.3 神經(jīng)控制 170
6.3.1 神經(jīng)網(wǎng)絡系統(tǒng)模型 170
6.3.2 BP網(wǎng)絡 173
6.3.3 神經(jīng)網(wǎng)絡控制的結構 176
6.4 遺傳算法 180
6.4.1 遺傳算法基礎理論 180
6.4.2 遺傳算法的改進策略 181
6.5 專家控制 183
6.5.1 專家系統(tǒng)基本概念 183

6.5.2 專家系統(tǒng)的原理和結構 184
6.5.3 專家控制系統(tǒng)的建立步驟與
設計原則 186
6.6 其他先進控制技術 188
6.6.1 自適應控制 188
6.6.2 魯棒控制 190
6.6.3 預測控制 191
6.6.4 量子控制 193
本章小結 195
思考與練習 196
第7章 控制網(wǎng)絡技術及現(xiàn)場總線 197
7.1 控制網(wǎng)絡技術概述 197
7.1.1 企業(yè)網(wǎng)絡的層次模型 197
7.1.2 控制網(wǎng)絡與信息網(wǎng)絡的區(qū)別 198
7.1.3 控制網(wǎng)絡的類型 199
7.2 計算機網(wǎng)絡 199
7.2.1 計算機網(wǎng)絡的發(fā)展 199
7.2.2 計算機網(wǎng)絡的功能與分類 200
7.2.3 計算機網(wǎng)絡體系結構 203
7.3 現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)技術 204
7.3.1 現(xiàn)場總線概述 205
7.3.2 現(xiàn)場總線標準 206
7.3.3 典型現(xiàn)場總線簡介 207
7.3.4 CAN總線 209
7.4 計算機控制系統(tǒng)總線簡介 218
7.4.1 總線的概念及分類 218
7.4.2 并行總線 218
7.4.3 串行總線 221
7.5 工業(yè)控制組態(tài)軟件技術 226
7.5.1 組態(tài)的概念 226
7.5.2 流行的工控組態(tài)軟件 227
本章小結 229
習題與思考 230
第8章 計算機控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn) 231
8.1 計算機控制系統(tǒng)的設計原則與
步驟 231
8.1.1 系統(tǒng)設計原則 231
8.1.2 系統(tǒng)設計步驟 233
8.2 系統(tǒng)的工程設計與實現(xiàn) 235
8.2.1 系統(tǒng)總體方案設計 235
8.2.2 硬件的工程設計與實現(xiàn) 236
8.2.3 軟件的工程設計與實現(xiàn) 237
8.2.4 系統(tǒng)的調(diào)試與運行 238
8.3 計算機控制系統(tǒng)可靠性設計 238
8.3.1 干擾的分類 239
8.3.2 硬件抗干擾技術 240
8.3.3 軟件抗干擾技術 242
8.4 計算機控制系統(tǒng)設計實例 245
8.4.1 單回路電阻爐溫度控制系統(tǒng) 245
8.4.2 污水處理控制系統(tǒng) 253
本章小結 257
思考與練習 257
附錄A 課程設計實例 258
實例1 烘箱溫度計算機控制系統(tǒng)
設計 258
實例2 PID控制算法的MATLAB
仿真研究 260
實例3 微型步進電動機控制系統(tǒng)
設計 262
參考文獻 264