本書從現代的觀點給出了剛體動力學的系統和完整的介紹，包括李代數、泊松結構、混沌理論和穩(wěn)定理論。本書描述了位于位勢場、流體（基爾霍夫方程）和充滿流體的空腔中的剛體運動的主要方程形式。本書所描述的系統都可以用哈密頓函數描述，涉及幾乎所有可積情況和目前所知的顯式積分方法，對各種剛體動力學中的非可積情況和混沌現象也進行了分析。本書廣泛地利用了計算機方法對運動模式進行描述，結合豐富的表格等直觀的敘述方式使得讀者更易理解本書的內容。 本書適合力學、數學和物理學專業(yè)的本科生和研究生，也可供數學物理和動力系統領域的專家參考。