目錄
第1章 Arduino入門
1.1 邂逅Arduino 1
1.1.1 Arduino的誕生 1
1.1.2 Arduino的特點 1
1.1.3 Arduino開發(fā)板 2
1.2 第一個Arduino程序 5
1.2.1 安裝Arduino IDE 5
1.2.2 Arduino開發(fā)板安裝驅(qū)動程序 7
1.2.3 第一個Arduino程序 9
第2章 Arduino I/O口基礎應用
2.1 Arduino的數(shù)字I/O口17
2.1.1 I/O口和Arduino的數(shù)字I/O口 17
2.1.2 用輕觸開關(guān)控制發(fā)光二極管的通、斷 18
2.1.3 用一個輕觸開關(guān)控制LED的通、斷 22
2.2 Arduino的模擬I/O口24
2.2.1 數(shù)字信號與模擬信號 24
2.2.2 Arduino控制板上的模擬輸入口 25
2.2.3 使用Arduino控制板上的模擬輸入口 26
2.2.4 Arduino控制板上的模擬輸出口 30
2.2.5 呼吸燈 32
2.2.6 使用可變電阻改變LED的亮度 34
第3章 Arduino常用模塊
3.1 全彩LED模塊 37
3.1.1 硬件積累—發(fā)光二極管與全彩發(fā)光二極管 37
3.1.2 三基色原理 38
3.1.3 串口混色器 39
3.1.4 程序3_1：串口混色器 40
3.1.5 解讀程序3_1 42
3.2 流水燈的使用48
3.2.1 硬件積累—流水燈 48
3.2.2 流水燈程序 48
3.2.3 程序解讀 50
3.3 數(shù)碼管 53
3.3.1 硬件積累—數(shù)碼管 53
3.3.2 數(shù)碼管的編碼 54
3.3.3 單位數(shù)碼管顯示 56
3.3.4 利用數(shù)組顯示數(shù)字0～9和字母a～f 59
3.3.5 雙位數(shù)碼管的動態(tài)顯示 63
3.3.6 60秒倒計時 68
3.4 蜂鳴器的使用 71
第4章 Arduino的電機及舵機控制
4.1 直流電機及控制 75
4.1.1 硬件積累—直流電機 75
4.2 直流電機的驅(qū)動方式 76
4.2.1 H橋驅(qū)動電路 76
4.2.2 專用的電機驅(qū)動電路 77
4.3 讓機器人動起來 84
4.3.1 機器人的底盤結(jié)構(gòu) 84
4.3.2 電機狀態(tài)與機器人運動方向關(guān)系 84
4.4 讓機器人走正方形 85
4.4.1 Iduino型Arduino控制板的電機驅(qū)動模塊及電機控制引腳 85
4.4.2 電機連接 86
4.4.3 機器人走正方形 87
4.5 帶有編碼器的電機 92
4.5.1 硬件積累-帶有編碼器的電機 92
4.5.2 Arduino中的中斷 93
4.5.3 利用編碼器計數(shù) 94
4.6 舵 機 96
4.6.1 硬件積累——舵機 96
4.6.2 用Arduino控制舵機 98
4.6.3 程序4_5：用Arduino控制舵機 98
第5章 循跡機器人
5.1 單光電循跡機器人 103
5.1.1 硬件積累—光電傳感器 103
5.1.2 單光電循跡機器人循跡原理 104
5.1.3 單光電循跡程序的編寫 105
5.2 雙光電循跡機器人 109
5.2.1 雙光電循跡機器人的編程思路 109
5.2.2 雙光電循跡機器人程序設計 110
5.3 將雙光電循跡程序作為函數(shù)使用 114
5.3.1 解決復雜路線循跡的基本思路 114
5.3.2 模塊化編程思想與子程序 115
5.3.3 主程序 118
5.4 比例循線和PID初步 124
5.4.1 比例循線程序的編寫 124
5.4.2 PID初步 128
第6章 避障機器人
6.1 超聲波傳感器 133
6.1.1 硬件積累—超聲波傳感器 133
6.1.2 HC-SR04超聲波傳感器的使用方法 134
6.1.3 利用帶有IIC接口的LCD1602顯示屏顯示傳感器的返回值 137
6.2 循跡避障車 141
6.3 機器人走迷宮 146
6.3.1 硬件積累—紅外避障傳感器 146
6.3.2 利用紅外避障傳感器實現(xiàn)沿墻行走 147
6.3.3 利用左手定則完成機器人迷宮行走 150
第7章 綜合任務
7.1 北京青少年機器人競賽—機器人智能工程挑戰(zhàn)賽規(guī)則 155
7.1.1 比賽目的 155
7.1.2 比賽任務 156
7.1.3 比賽場地 156
7.1.4 機器人的要求 157
7.1.5 比賽流程 158
7.1.6 裁 判 158
7.1.7 比賽計分標準 159
7.1.8 比賽中的事故處理 159
7.1.9 參賽選手 159
7.2 自控機器人的設計與編程 160
7.2.1 為自控機器人設計底盤和執(zhí)行機構(gòu) 160
7.2.2 為自控機器人選擇傳感器 160
7.2.3 自控機器人的程序設計 162
7.2.4 自控機器人的路徑規(guī)劃舉例 174
7.2.5 利用避障傳感器優(yōu)化路徑 176
7.3 遙控機器人的設計與編程 179
7.3.1 硬件積累—PS2遙控手柄 179
7.3.2 遙控機器人的硬件設計 180
7.3.3 遙控機器人的軟件設計 181