第 1章 工業(yè)機(jī)器人概述

1.1 機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展

1.1.1 機(jī)器人的產(chǎn)生與定義

1.1.2 機(jī)器人的發(fā)展與分類

1.2 機(jī)器人產(chǎn)品概況

1.2.1 工業(yè)機(jī)器人

1.2.2 服務(wù)機(jī)器人

1.3 工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用

1.3.1 技術(shù)發(fā)展簡史

1.3.2 主要產(chǎn)品與應(yīng)用

1.4 工業(yè)機(jī)器人的組成與特點

1.4.1 工業(yè)機(jī)器人的組成

1.4.2 工業(yè)機(jī)器人的特點

1.5 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與性能

1.5.1 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)

1.5.2 工業(yè)機(jī)器人的性能



第 2章 RAPID編程基礎(chǔ)

2.1 RAPID程序與管理

2.1.1 機(jī)器人程序與編程

2.1.2 RAPID模塊格式

2.1.3 主模塊與主程序

2.1.4 普通程序的調(diào)用

2.2 RAPID程序結(jié)構(gòu)與分類

2.2.1 程序聲明與程序參數(shù)

2.2.2 程序分類與程序結(jié)構(gòu)

2.3 程序數(shù)據(jù)分類及定義

2.3.1 程序數(shù)據(jù)分類

2.3.2 程序數(shù)據(jù)定義

2.4 表達(dá)式、運(yùn)算指令及函數(shù)

2.4.1 表達(dá)式及運(yùn)算指令編程

2.4.2 函數(shù)運(yùn)算命令編程

2.4.3 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換函數(shù)命令編程



第3章 基本移動指令編程

3.1 機(jī)器人坐標(biāo)系

3.1.1 機(jī)械單元與運(yùn)動軸

3.1.2 機(jī)器人坐標(biāo)系

3.2 姿態(tài)及定義

3.2.1 機(jī)器人與工具姿態(tài)

3.2.2 機(jī)器人姿態(tài)與定義

3.2.3工具姿態(tài)與定義

3.2.4工具與工件數(shù)據(jù)定義

3.3 移動要素及定義

3.3.1 目標(biāo)位置與定義

3.3.2 到位區(qū)間與定義

3.3.3 移動速度與定義

3.4 基本移動指令編程

3.4.1 指令格式與說明

3.4.2 定位指令與編程

3.4.3 插補(bǔ)指令與編程

3.4.4 可調(diào)用程序插補(bǔ)指令編程

3.5 運(yùn)動控制指令與編程

3.5.1 速度控制指令

3.5.2 加速度控制指令

3.5.3 姿態(tài)控制指令

3.6 程序點調(diào)整指令及編程

3.6.1程序偏移與設(shè)定指令

3.6.2程序偏移與坐標(biāo)變換函數(shù)

3.6.3程序點偏置與鏡像函數(shù)

3.7 數(shù)據(jù)讀入與轉(zhuǎn)換命令編程

3.7.1移動數(shù)據(jù)讀入函數(shù)

3.7.2移動數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換函數(shù)



第4章 輸入/輸出指令編程

4.1 I/O配置與檢測指令編程

4.1.1 I/O信號及連接

4.1.2 I/O配置指令

4.1.3 I/O檢測函數(shù)與指令

4.2 I/O讀寫指令與函數(shù)編程

4.2.1 I/O狀態(tài)讀入函數(shù)

4.2.2 DO/AO輸出指令

4.2.3 I/O讀寫等待指令

4.3 控制點輸出指令編程

4.3.1 I/O控制點與設(shè)定

4.3.2 移動目標(biāo)點輸出指令

4.3.3 輸出控制點設(shè)定

4.3.4 控制點輸出指令

4.4 其他I/O控制指令編程

4.4.1特殊模擬量輸出指令

4.4.2控制點I/O中斷指令

4.4.3輸出狀態(tài)保存指令

4.4.4 DI監(jiān)控點搜索指令



第5章 程序控制指令編程

5.1 程序控制指令及編程

5.1.1 程序等待指令

5.1.2 程序停止指令

5.1.3 程序跳轉(zhuǎn)與指針復(fù)位指令

5.2 程序中斷指令及編程

5.2.1 程序中斷監(jiān)控指令

5.2.2 I/O中斷設(shè)定指令

5.2.3 狀態(tài)中斷設(shè)定指令

5.3 錯誤處理指令及編程

5.3.1 錯誤中斷及設(shè)定指令

5.3.2 故障履歷創(chuàng)建指令

5.3.3 故障重試與重啟移動指令

5.4 軌跡存儲及記錄指令與編程

5.4.1軌跡存儲與恢復(fù)指令

5.4.2軌跡記錄指令與函數(shù)

5.4.3執(zhí)行時間記錄指令與函數(shù)

5.5協(xié)同作業(yè)指令與編程

5.5.1 協(xié)同作業(yè)指令與功能

5.5.2 協(xié)同作業(yè)程序編制



第6章 通信指令編程

6.1 示教器通信指令及編程

6.1.1示教器連接及顯示指令與函數(shù)

6.1.2 示教器基本對話指令

6.1.3 用戶對話框設(shè)定指令與函數(shù)

6.2 串行通信指令及編程

6.2.1串行接口控制指令

6.2.2串行數(shù)據(jù)輸出指令

6.2.3數(shù)據(jù)讀入指令與函數(shù)

6.3 網(wǎng)絡(luò)通信指令及編程

6.3.1 DeviceNet通信指令與函數(shù)

6.3.2 套接字通信指令與函數(shù)

6.3.3 消息隊列通信指令與函數(shù)

6.4 文件管理指令與編程

6.4.1 文件管理指令與函數(shù)

6.4.2 程序文件加載及保存指令

6.4.3 文本表格安裝與讀寫



第7章 其他指令編程

7.1 運(yùn)動保護(hù)指令與編程

7.1.1 運(yùn)動保護(hù)的基本形式

7.1.2 運(yùn)動監(jiān)控區(qū)設(shè)定指令

7.1.3 運(yùn)動監(jiān)控功能設(shè)定指令

7.1.4 負(fù)載設(shè)定和碰撞檢測指令

7.2 程序數(shù)據(jù)及系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定

7.2.1 負(fù)載自動測定指令與函數(shù)

7.2.2 工具坐標(biāo)系測定指令

7.2.3 回轉(zhuǎn)軸用戶坐標(biāo)系測算函數(shù)

7.2.4 系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定及數(shù)據(jù)檢索指令

7.3 伺服設(shè)定調(diào)整指令與編程

7.3.1伺服設(shè)定指令

7.3.2伺服調(diào)整指令

7.3.3 伺服參數(shù)測試指令與函數(shù)

7.4 特殊軸控制指令與編程

7.4.1 獨(dú)立軸控制指令

7.4.2伺服焊鉗設(shè)定指令

7.4.3伺服焊鉗監(jiān)控指令與函數(shù)

7.5 智能機(jī)器人控制指令與編程

7.5.1 智能傳感器通信指令

7.5.2 機(jī)器人同步跟蹤指令

7.5.3 機(jī)器人EGM運(yùn)動控制指令

7.5.4其他智能機(jī)器人控制指令



第8章 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用程序?qū)嵗?br />
8.1機(jī)搬運(yùn)器人程序?qū)嵗?br />
8.1.1機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)

8.1.2 應(yīng)用程序設(shè)計要求

8.1.3 程序設(shè)計思路

8.1.4 應(yīng)用程序示例

8.2 弧焊機(jī)器人程序?qū)嵗?br />
8.2.1 機(jī)器人弧焊系統(tǒng)

8.2.2 應(yīng)用程序設(shè)計要求

8.2.3 程序設(shè)計思路

8.2.4 應(yīng)用程序示例



附錄A RAPID指令索引表

附錄B RAPID函數(shù)命令索引表

附錄C RAPID程序數(shù)據(jù)索引表

附錄D 系統(tǒng)預(yù)定義錯誤索引表