目　錄 第 1章　概述　1 1.1　IEC 61131-3標準　1 1.1.1　IEC 61131簡介　1 1.1.2　PLCopen組織概況　2 1.1.3　IEC 61131-3編程語言　3 1.1.4　IEC 61131-3的特點　4 1.2　軟PLC　5 1.2.1　軟PLC控制方案　6 1.2.2　軟PLC的發(fā)展方向　8 1.3　CODESYS概述　9 1.3.1　CODESYS自動化解決方案　9 1.3.2　CODESYS實時核　12 1.4　軟件的安裝　14 1.4.1　安裝所需的軟硬件要求　15 1.4.2　安裝及版本管理　15 1.4.3　啟動編程軟件　16 1.4.4　幫助　17 1.4.5　CODESYS開發(fā)系統(tǒng)　17 1.5　獲取資料、插件和技術論壇　20 第 2章　CODESYS結構　22 2.1　軟件模型　22 2.1.1　軟件模型簡介　22 2.1.2　軟件模型的特點　24 2.2　設備　24 2.2.1　設備管理　24 2.2.2　設備編輯器　27 2.3　應用　28 2.3.1　任務　29 2.3.2　庫文件　40 2.3.3　全局變量和局部變量　50 2.3.4　訪問路徑　52 2.4　程序組織單元　53 2.4.1　程序組織單元結構　54 2.4.2　函數(shù)　56 2.4.3　功能塊　60 2.4.4　程序　66 2.5　應用對象　69 2.5.1　采樣跟蹤　69 2.5.2　持續(xù)變量　75 2.5.3　數(shù)據(jù)單元類型　77 2.5.4　全局網(wǎng)絡變量　78 2.5.5　配方管理器　79 第3章　公共元素及變量　81 3.1　公共元素　81 3.1.1　字符集　81 3.1.2　分界符　82 3.1.3　關鍵字　84 3.1.4　常數(shù)　85 3.1.5　句法顏色　89 3.1.6　空格和注釋　89 3.2　變量的表示和聲明　93 3.2.1　變量　93 3.2.2　標識符　93 3.2.3　變量聲明　94 3.3　數(shù)據(jù)類型　96 3.3.1　標準數(shù)據(jù)類型　96 3.3.2　標準的擴展數(shù)據(jù)類型　104 3.3.3　自定義數(shù)據(jù)類型　113 3.4　變量的類型和初始化　126 3.4.1　變量的類型　126 3.4.2　變量的初始化　128 3.5　變量聲明及字段指令　129 3.5.1　變量匈牙利命名法　129 3.5.2　PRAGMA指令　131 第4章　編程語言　134 4.1　指令表（IL）　135 4.1.1　指令表編程語言簡介　135 4.1.2　連接元素　137 4.1.3　操作指令　140 4.1.4　函數(shù)及功能塊　148 4.1.5　應用舉例　150 4.2　梯形圖（LD）/功能塊圖（FBD）　152 4.2.1　梯形圖/功能塊圖編程語言簡介　152 4.2.2　連接元素　155 4.2.3　應用舉例　166 4.3　結構化文本（ST）　169 4.3.1　結構化文本編程語言簡介　169 4.3.2　指令語句　171 4.3.3　應用舉例　186 4.4　順序功能圖（SFC）　191 4.4.1　順序功能圖編程語言簡介　192 4.4.2　SFC的結構　194 4.4.3　應用舉例　206 4.5　連續(xù)功能圖（CFC）　208 4.5.1　連續(xù)功能圖編程語言結構　208 4.5.2　連接元素　211 4.5.3　CFC的組態(tài)　219 4.5.4　應用舉例　220 第5章　指令系統(tǒng)　222 5.1　位邏輯指令　222 5.1.1　基本位邏輯指令　223 5.1.2　置位優(yōu)先與復位優(yōu)先觸發(fā)器指令　229 5.1.3　邊沿檢測指令　233 5.2　定時器指令　235 5.3　計數(shù)器指令　240 5.4　數(shù)據(jù)處理指令　245 5.4.1　選擇操作指令　245 5.4.2　比較指令　250 5.4.3　移位指令　254 5.5　運算指令　261 5.5.1　賦值指令　261 5.5.2　算術運算指令　261 5.5.3　數(shù)學運算指令　266 5.5.4　地址運算指令　272 5.6　數(shù)據(jù)轉換指令　275 第6章　基礎編程　284 6.1　基本編程操作　284 6.1.1　啟動CODESYS　284 6.1.2　PLC程序文件的建立　286 6.2　通信參數(shù)設置　290 6.3　程序下載/讀取　292 6.3.1　編譯　292 6.3.2　登錄及下載　293 6.3.3　在線監(jiān)視　296 6.4　程序調試　299 6.4.1　復位功能　299 6.4.2　調試工具　301 6.5　仿真　304 6.6　PLC腳本功能　306 6.7　程序隱含檢查功能　308 第7章　可視化界面創(chuàng)建及應用　312 7.1　可視化界面　313 7.2　基本操作　314 7.2.1　創(chuàng)建可視化界面　314 7.2.2　添加工具　315 7.2.3　對齊工具　315 7.2.4　刪除工具　315 7.3　工具　316 7.3.1　基本工具　316 7.3.2　通用控制工具　320 7.3.3　測量控制　331 7.3.4　燈/開關/位圖　336 7.3.5　特殊控制　338 7.3.6　報警管理　344 7.4　完整視圖的建立及編輯　349 第8章　控制系統(tǒng)工程實例　356 8.1　實用工程實例　356 8.1.1　電機正、反轉運行　356 8.1.2　電機Y-D起動控制　363 8.1.3　旋轉分度臺正、反轉控制　370 8.1.4　交通燈信號控制程序　378 8.1.5　停車場管理　382 8.2　模擬量閉環(huán)控制　385 8.2.1　模擬量閉環(huán)控制系統(tǒng)　385 8.2.2　閉環(huán)控制的主要性能指標　387 8.2.3　CODESYS的閉環(huán)控制功能　387 8.2.4　使用CODESYS實現(xiàn)閉環(huán)控制　388 8.2.5　模擬量輸入數(shù)據(jù)整定　390 8.2.6　模擬量輸出數(shù)據(jù)整定　393 8.2.7　輸入數(shù)據(jù)濾波　394 8.3　數(shù)字PID控制器　401 8.3.1　PID控制原理　402 8.3.2　標準PID控制器　404 8.3.3　固定采樣頻率的PID控制器　406 8.3.4　PD控制器　407 8.3.5　積分分離控制器　409 8.3.6　帶死區(qū)的PID控制器　410 8.3.7　PID參數(shù)整定　412 8.3.8　簡易壓緊機的控制實例　413 第9章　工業(yè)現(xiàn)場總線技術　422 9.1　通信技術基礎　423 9.1.1　通信系統(tǒng)的結構　423 9.1.2　數(shù)據(jù)傳輸方式　424 9.1.3　數(shù)據(jù)傳送介質　429 9.2　串行通信基礎及協(xié)議標準　436 9.2.1　基本概述　436 9.2.2　串口通信接口標準　439 9.3　工業(yè)現(xiàn)場總線　442 9.3.1　現(xiàn)場總線技術　443 9.3.2　現(xiàn)場總線的特點　444 9.3.3　IEC 61158標準　448 9.3.4　FCS與DCS的基本要點和區(qū)別　452 9.3.5　現(xiàn)場總線的發(fā)展歷程和發(fā)展現(xiàn)狀　454 9.4　工業(yè)以太網(wǎng)　457 9.4.1　TCP/IP　458 9.4.2　TCP/IP的工作方式　460 9.4.3　IEEE 802通信標準　463 9.4.4　工業(yè)控制網(wǎng)絡的拓撲結構　466 9.5　CANopen通信　472 9.5.1　運行原理　472 9.5.2　CANopen物理層　485 9.5.3　PDO通信示例　488 9.5.4　SDO通信示例　496 9.6　EtherCAT網(wǎng)絡基礎　500 9.6.1　EtherCAT物理層　500 9.6.2　EtherCAT硬件組成　505 9.6.3　EtherCAT運行原理　506 9.6.4　EtherCAT通信模式　516 9.6.5　EtherCAT狀態(tài)機　521 9.6.6　EtherCAT伺服驅動器控制應用協(xié)議　523 9.6.7　EtherCAT主從站通信配置示例　534 9.7　PROFINET網(wǎng)絡基礎　540 9.7.1　PROFINET物理層　541 9.7.2　PROFINET　546 9.7.3　PROFINET協(xié)議架構　549 9.7.4　同步實時通信　554 9.7.5　PROFINET主從站通信配置　559 9.8　EtherNet/IP網(wǎng)絡基礎　566 9.8.1　EtherNet/IP物理層　567 9.8.2　EtherNet/IP運行原理　573 9.8.3　EtherNet/IP網(wǎng)絡性能指標　580 9.8.4　EtherNet/IP通信配置　581 附錄A　指令與快捷鍵　588 附錄B　CODESYS V3新特性　596 參考文獻　607