第1章 緒論 1.1 航行橫向補給裝置發(fā)展簡史 1.2 高架索在海上航行橫向補給裝置中的地位和作用 1.3 國內(nèi)外的高架索研究現(xiàn)狀 1.3.1 高架索的動力學和運動學特性研究現(xiàn)狀 1.3.2 高架索建模方法研究現(xiàn)狀 1.4 多體系統(tǒng)動力學簡介 參考文獻 第2章 基于多體系統(tǒng)動力學理論的繩索動力學模型研究 2.1 微元在各種坐標系下的姿態(tài)變換矩陣 2.1.1 方向余弦坐標 2.1.2 有限轉(zhuǎn)動四元數(shù)坐標 2.1.3 歐拉角坐標 2.1.4 卡爾丹角坐標 2.1.5 小結(jié) 2.2 基于拉格朗日方程的繩索力學分析方法 2.2.1 分析力學基本理論 2.2.2 基于拉格朗日方程的繩索力學分析方法 2.3 繩索多剛體系統(tǒng)動力學模型研究 2.3.1 通路矩陣T 2.3.2 球鉸的相對運動 2.3.3 相鄰剛體的坐標系 2.3.4 通路矢量和通路矢量陣 2.3.5 多剛體系統(tǒng)中剛體質(zhì)心的速度和加速度 2.3.6 有根樹多剛體系統(tǒng)的動力學方程 2.3.7 基于多剛體系統(tǒng)動力學的鋼索動力學模型 2.4 繩索剛?cè)峄旌象w系統(tǒng)動力學模型研究 2.4.1 鉸點單元運動學 2.4.2 鉸運動學 2.4.3 運動學遞推關(guān)系 2.4.4 動力學方程 2.4.5 基于剛?cè)峄旌象w系統(tǒng)動力學的鋼索動力學方程 2.5 繩索多柔體系統(tǒng)動力學模型研究 2.5.1 坐標系變換 2.5.2 運動學關(guān)系 2.5.3 多柔體系統(tǒng)的運動學描述 2.5.4 基于多柔體系統(tǒng)動力學的高架索動力學方程 2.6 高架索系統(tǒng)的多體系統(tǒng)動力學模型研究 2.6.1 使用多體動力學建立高架索系統(tǒng)分析模型 2.6.2 切斷鉸的約束處理 2.6.3 剛體的動力學方程 2.6.4 鉸的相對運動變換 2.6.5 高架索多柔體系統(tǒng)分析 參考文獻 第3章 基于ADAMS的海上橫向補給高架索仿真 3.1 ADAMS簡介 3.2 海上橫向補給裝備建模 3.2.1 海上橫向干貨補給系統(tǒng)多體動力學模型組成 3.2.2 施加約束 3.3 高架索的多剛體系統(tǒng)動力學建模與仿真 3.3.1 高架索的多剛體動力學模型 3.3.2 基于ADAMS的高架索的多剛體動力學仿真 3.3.3 小結(jié) 3.4 高架索的剛?cè)峄旌象w系統(tǒng)動力學建模與仿真 3.4.1 高架索的剛?cè)峄旌象w動力學模型 3.4.2 基于ADAMS的索具的剛?cè)峄旌象w動力學仿真 3.4.3 小結(jié) 3.5 高架索的多柔體動力學仿真 3.5.1 高架索的多柔體動力學模型 3.5.2 基于ADAMS的索具的多柔體動力學仿真 3.5.3 小結(jié) 3.6 3種模型仿真結(jié)果的比較 參考文獻 第4章 基于ADAMS的海上補給高架索參數(shù)化設(shè)計平臺 4.1 海上橫向補給高架索優(yōu)化設(shè)計模型 4.1.1 設(shè)計變量 4.1.2 優(yōu)化目標 4.1.3 約束條件 4.2 ADAMS的參數(shù)化模型和參數(shù)化分析簡介 4.2.1 ADAMS的參數(shù)化模型 4.2.2 ADAMS的參數(shù)化分析 4.3 基于ADAMS的海上補給高架索參數(shù)化設(shè)計平臺 4.3.1 定義設(shè)計變量 4.3.2 參數(shù)化模型 4.3.3 建立優(yōu)化設(shè)計模型 4.4 算例分析 參考文獻 第5章 總結(jié)與展望 5.1 全書總結(jié) 5.2 前景展望