目 錄
第1章 ARM Cortex-M3處理器編程環(huán)境與嵌入式系統(tǒng) （1）
1．1 單片機與ARM Cortex-M3處理器 （1）
1．2 基于ARM Cortex-M3的STM32單片機教學(xué)開發(fā)板 （5）
任務(wù)一 獲得軟件 （7）
任務(wù)二 安裝軟件 （8）
任務(wù)三 硬件連接 （9）
1．3 創(chuàng)建工程和執(zhí)行程序 （11）
任務(wù)四 你的第一個工程 （11）
任務(wù)五 你的第一個程序 （15）
任務(wù)六 下載可執(zhí)行文件到教學(xué)開發(fā)板 （18）
任務(wù)七 用串口調(diào)試軟件查看單片機輸出信息 （25）
任務(wù)八 做完實驗關(guān)斷電源 （29）
工程素質(zhì)和技能歸納 （29）
第2章 STM32單片機I/O端口與伺服電機控制 （30）
2．1 STM32單片機的輸入/輸出端口 （30）
任務(wù)一 認(rèn)識封裝 （30）
任務(wù)二 單燈閃爍控制 （33）
2．2 STM32單片機的時鐘配置 （36）
2．3 STM32單片機的I/O端口配置 （45）
任務(wù)三 該你了―讓另一個LED閃爍 （58）
任務(wù)四 流水燈 （59）
2．4 STM32單片機I/O端口的應(yīng)用 （60）
任務(wù)五 機器人伺服電機控制信號 （60）
任務(wù)六 計數(shù)并控制循環(huán)次數(shù) （63）
任務(wù)七 用你的計算機來控制機器人運動 （66）
工程素質(zhì)和技能歸納 （68）
第3章 STM32單片機程序模塊化設(shè)計與機器人運動控制 （70）
3．1 STM32單片機程序調(diào)試方法 （70）
任務(wù)一 程序調(diào)試 （70）
3．2 STM32單片機程序模塊化設(shè)計 （78）
任務(wù)二 基本巡航動作 （79）
任務(wù)三 勻加速/減速運動 （82）
任務(wù)四 用函數(shù)調(diào)用簡化運動程序 （84）
任務(wù)五 高級主題―用數(shù)組建立復(fù)雜運動 （88）
工程素質(zhì)和技能歸納 （92）
第4章 STM32單片機中斷編程與機器人觸覺導(dǎo)航 （93）
4．1 STM32單片機按鍵輸入檢測 （93）
任務(wù)一 按鍵檢測 （94）
4．2 STM32單片機輸入端口的應(yīng)用 （95）
任務(wù)二 安裝并測試機器人的觸覺―胡須 （95）
任務(wù)三 基于胡須的機器人觸覺導(dǎo)航 （100）
任務(wù)四 機器人進入死區(qū)后的人工智能決策 （103）
4．3 STM32單片機中斷編程 （107）
任務(wù)五 按鍵中斷 （112）
任務(wù)六 中斷方式測試機器人觸覺 （128）
工程素質(zhì)和技能歸納 （130）
第5章 STM32單片機輸入/輸出端口綜合應(yīng)用與紅外導(dǎo)航 （132）
任務(wù)一 搭建電路并測試紅外發(fā)射器和接收器 （133）
任務(wù)二 探測和避開障礙物 （137）
任務(wù)三 高性能的紅外導(dǎo)航 （140）
任務(wù)四 俯視的探測器 （143）
工程素質(zhì)和技能歸納 （146）
第6章 STM32單片機定時器編程與機器人的距離檢測 （147）
6．1 STM32單片機通用定時器 （147）
任務(wù)一 通用定時器控制LED閃爍 （155）
6．2 STM32單片機通用定時器的應(yīng)用 （158）
任務(wù)二 距離探測 （158）
任務(wù)三 尾隨小車 （162）
任務(wù)四 跟蹤條紋帶 （168）
6．3 STM32單片機高級控制定時器 （170）
任務(wù)五 高級控制定時器控制LED閃爍 （172）
任務(wù)六 使用高級控制定時器實現(xiàn)PWM控制 （174）
工程素質(zhì)和技能歸納 （182）
第7章 STM32單片機串口編程及其應(yīng)用 （183）
7．1 STM32單片機串行通信接口 （183）
任務(wù)一 編寫串口通信程序 （188）
7．2 串行RS-232電平與TTL電平轉(zhuǎn)換 （190）
任務(wù)二 串口Echo回應(yīng)程序 （194）
工程素質(zhì)和技能歸納 （198）
第8章 STM32單片機LCD顯示接口編程及其應(yīng)用 （199）
8．1 LCD介紹 （199）
任務(wù)一 認(rèn)識LCD模塊 （201）
8．2 STM32單片機LCD接口編程 （201）
任務(wù)二 編寫LCD模塊驅(qū)動程序 （206）


任務(wù)三 用LCD顯示機器人運動狀態(tài) （209）
工程素質(zhì)和技能歸納 （213）
第9章 STM32單片機模數(shù)轉(zhuǎn)換編程及其應(yīng)用 （214）
9．1 A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換介紹 （214）
任務(wù)一 認(rèn)識傳感器 （216）
9．2 STM32單片機A/D轉(zhuǎn)換編程 （217）
任務(wù)二 編寫A/D程序 （224）
任務(wù)三 環(huán)境溫度測量 （226）
工程素質(zhì)和技能歸納 （231）
第10章 STM32單片機DMA編程及其應(yīng)用 （232）
10．1 DMA介紹 （232）
10．2 STM32單片機DMA編程 （234）
任務(wù)一 利用DMA方式進行A/D數(shù)據(jù)采集 （238）
任務(wù)二 DMA與USART、ADC、定時器綜合編程 （242）
工程素質(zhì)和技能歸納 （246）
第11 章 STM32單片機實時時鐘編程及其應(yīng)用 （247）
11．1 RTC實時時鐘介紹 （247）
任務(wù)一 進一步認(rèn)識晶振 （249）
11．2 STM32單片機RTC的結(jié)構(gòu)和寄存器 （251）
11．3 STM32單片機的備份寄存器和電源控制寄存器 （255）
任務(wù)二 編寫RTC程序 （258）
任務(wù)三 RTC時間設(shè)置編程 （263）
任務(wù)四 鬧鐘提醒機器人編程 （271）
11．4 STM32單片機的侵入檢測 （275）
任務(wù)五 侵入檢測編程 （275）
11．5 STM32單片機的電源控制 （278）
任務(wù)六 電源控制編程 （281）
工程素質(zhì)和技能歸納 （284）
第12 章 STM32單片機看門狗編程及其應(yīng)用 （285）
12．1 看門狗介紹 （285）
12．2 STM32單片機獨立看門狗編程 （287）
任務(wù)一 獨立看門狗編程 （289）
任務(wù)二 認(rèn)識系統(tǒng)節(jié)拍定時器 （294）
12．3 STM32單片機窗口看門狗編程 （295）
任務(wù)三 窗口看門狗編程 （298）
工程素質(zhì)和技能歸納 （304）
第13 章 STM32單片機數(shù)模轉(zhuǎn)換編程及其應(yīng)用 （305）
13．1 D/A數(shù)模轉(zhuǎn)換介紹 （305）
13．2 STM32單片機D/A結(jié)構(gòu)和編程方法 （307）
13．3 STM32單片機D/A轉(zhuǎn)換編程 （316）
任務(wù)一 三角波生成 （316）
任務(wù)二 噪聲生成 （321）
任務(wù)三 自定義波形生成 （322）
工程素質(zhì)和技能歸納 （324）
附錄A 本書所用STM32教學(xué)開發(fā)板主要電路圖 （325）
附錄B 基于ARM Cortex-M3的STM32微控制器原理歸納 （333）
B．1 基于ARM Cortex-M3內(nèi)核的STM32F10x微控制器結(jié)構(gòu) （333）
B．2 存儲映像地址 （337）
B．3 芯片編號和引腳說明 （344）
附錄C STM32固件庫說明 （351）
附錄D 本書所使用的器材清單 （365）
參考文獻 （367）