1　無人機成真之路　1 
電機　2 
電池　4 
控制系統(tǒng)　4 
2　常用無人機的控制系統(tǒng)　7 
MultiWii（一款通用遙控多旋翼飛行器控制軟件）　7 
無人機代碼　9 
APM/ ArduPilot　9 
PX4/Pixhawk　10 
DJI（Naza）　11 
KK2　12 
CC3D/OpenPilot　12 
Naze32/Baseflight/Cleanflight　13 
選擇一個飛行控制系統(tǒng)　14 
3　無人機功能　15 
航拍　15 
FPV追蹤　16 
教育　17 
飛行　17 
4　提升哈博森X4的性能　19 
目標(biāo)以及測試方法　19 
電池的升級　21 
螺旋槳的升級　22 
5　制作X4Wii　27 
組件　28 
編譯　30 
加載新代碼　30 
連線　32 
裝配　33 
設(shè)置并調(diào)試　35 
遙控器頻率　35 
PID　36 
模式　38 
6　可見無人機控制器　41 
極小的中央處理器　42 
無線電　43 
IMU/AHRS　44 
電源　44 
有電機控制器的電路板　45 
框架、電機、螺旋槳　46 
重量的預(yù)算　47 
7　基本I/O代碼　49 
配置IDE　49 
主循環(huán)　50 
RC接收器　52 
藍牙　54 
電機　57 
8　多軸飛行器的空氣動力學(xué)　59 
升力與推力　59 
傾斜和翻滾　60 
偏航　61 
過渡升力　62 
渦環(huán)狀態(tài)　62 
9　慣性測量單元/航姿系統(tǒng)　65 
陀螺儀　66 
加速計　66 
慣性測量單元（IMU）　67 
磁力計　69 
10　模式與組合　71 
模式　71 
角模式　72 
速率模式　73 
組合　73 
11　比例積分微分（PID）控制系統(tǒng)　75 
算法　75 
P-比例　75 
I-積分　75 
D-微分　76 
實現(xiàn)　77 
調(diào)試　78 
理論　78 
實踐　82 
12　電路板和電機控制器　83 
設(shè)計工具和文件　83 
組件的放置　84 
能源的輸入和分配　84 
電機控制器　85 
原理圖和布局　87 
組建　88 
13　構(gòu)建與調(diào)試　93 
安裝控制器并且連接LED燈　93 
連接電機　93 
安裝無線電　95 
完成框架　95 
地面實驗　97 
飛行測試以及未來的工作　98 
14　更大的框架　101 
S500的工具包　102 
依照說明書執(zhí)行　103 
15　安裝電力系統(tǒng)　105 
掛載電子速度控制器　105 
連接配電板　106 
掛載電機　107 
決定方向　108 
16　無刷電機和它們的電子速度控制器　113 
無刷電機　113 
電子速度控制器　115 
電池消除電路　116 
17　安裝飛行器控制器與無線電　119 
輕型Pixhawk和減振架　120 
遙控?zé)o線電　121 
遙感無線電　123 
安全開關(guān)　124 
測試　125 
18　GPS　127 
發(fā)展歷史　128 
運行原理　128 
水平精度系數(shù)（HDOP）　130 
安裝　130 
19　磁力計　133 
地球磁場　133 
磁偏角和偏差　134 
磁阻　135 
無人機上的應(yīng)用　136 
20　將S500飛上天空　139 
螺旋槳的組裝　140 
連接電池和電壓監(jiān)測器　141 
無線電和加速度計的校準(zhǔn)　143 
飛行模式　144 
最初的調(diào)優(yōu)　145 
最終的清單與第一次飛行　146 
21　光流、聲納和激光雷達　149 
聲納　149 
激光雷達　150 
光流傳感器　151 
視覺測程法　152 
22　振動　153 
造成振動的原因　153 
振動帶來的影響　154 
阻尼與隔離　155 
螺旋槳的平衡　155 
23　故障模式和容錯系統(tǒng)　157 
失效保護　157 
冗余　158 
24　接口　159 
計算機接口　159 
無線電控制無線電的標(biāo)準(zhǔn)　161 
DSM/DSM2/DSMX　162 
FrSky　162 
伺服系統(tǒng)與電子速度控制器的控制　162 
遙測技術(shù)　163 
GPS　164 
25　未來　167 
專業(yè)化　167 
管理　167 
易用性　168 
安全性　168 
人類飛行事業(yè)　168
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