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本書在編寫過程中注意理論系統(tǒng)，內(nèi)容由淺入深，力求提高可讀性，在內(nèi)容選取方面考慮了學生特點和工作崗位的需求，突出實際應用性。本書主要介紹了機器人概論、機器人的機械結構、機器人感覺、機器人的驅動系統(tǒng)、工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)、機器人編程語言、機器人的應用與發(fā)展。

　　機器人是人類千百年來的一種追求，隨著機械、自動控制、計算機、人工智能和傳感器等技術的飛速發(fā)展，機器人已從傳說走向現(xiàn)實，從玩具變?yōu)楣ぞ�。目前，工業(yè)機器人已成為現(xiàn)代制造系統(tǒng)中不可或缺的一種自動化裝備，被廣泛地應用在汽車、飛機、電子產(chǎn)品等行業(yè)的制造過程中。機器人不僅被應用在工業(yè)、軍事、航天等尖端領域，還逐步走向社會、家庭，服務機器人已進入到人們的生活中。“中國制造２０２５”的提出，使得我國機器人的技術發(fā)展及應用越來越迅速。總之，機器人技術已成為衡量一個國家綜合技術水平的標志之一。

　　本書在編寫過程中注重理論系統(tǒng)，內(nèi)容由淺入深，力求提高可讀性，在內(nèi)容選取方面考慮了學生特點和工作崗位需求，突出實際應用性。本書主要包含以下內(nèi)容：

　�。保C器人的基本知識介紹。包括機器人的發(fā)展、定義、基本組成、分類等。

　�。玻C器人關鍵組成部分及相應技術的詳細介紹。包括機器人的機械結構、機器人的感覺系統(tǒng)、機器人的驅動系統(tǒng)、工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)、機器人的編程語言。

　�。常C器人應用與發(fā)展介紹。在機器人的應用技術方面，結合相關實際工程案例，重點介紹了機器人在制造業(yè)與非制造業(yè)中的典型應用，并對機器人的發(fā)展趨勢進行了介紹。

　　為了能使讀者更好地理解和學習機器人技術，本書采用了理論結合實際的方法，通過大量的案例來有序展開相關內(nèi)容，有利于提高讀者的興趣和理解能力。

　　本書可作為高職高專機械制造類專業(yè)的教學用書，也可作為從事現(xiàn)代制造技術、控制技術等領域工程技術人員的參考書。

　　本書由河北機電職業(yè)技術學院楊立云主編，由河北機電職業(yè)技術學院胡占軍、孫志平主審。全書共分為７章，第１、２、６章由楊立云編寫，第３章由天津電子信息職業(yè)技術學院路洪飛編寫，第４、５章由河北機電職業(yè)技術學院王貴麗編寫，第７章由河北機電職業(yè)技術學院張敬芳編寫。

　　由于編者水平有限，書中難免出現(xiàn)一些疏漏和不妥之處，希望廣大讀者、批評指正。

　　編者

前　言第１章　概論１ �。�. １　機器人的由來與發(fā)展１　１. ２　機器人的定義與基本組成３ �。�. ３　機器人的分類５　１. ４　我國機器人發(fā)展戰(zhàn)略與思考９　習題１１第２章　機器人的機械結構１２ �。�. １　概述１２ �。�. ２　機器人機械機構的組成與運動１４　２. ３　機身和臂部機構１５ �。�. ４　機器人的手腕和手部結構１８　２. ５　機器人的行走部分機構２４　習題３７第３章　機器人的感覺系統(tǒng) ３８ �。�. １　機器人傳感器的選擇要求３９　３. ２　機器人傳感器的分類與作用４３ �。�. ３　位置和位移４４ �。�. ４　力覺４６ �。�. ５　視覺４８　３. ６　接近覺５２ �。�. ７　接觸覺、壓覺和滑覺５５　習題６０第４章　機器人的驅動系統(tǒng) ６１ �。�. １　各種驅動方式的特點６１　４. ２　電液伺服驅動系統(tǒng) ６３ �。�. ３　氣壓驅動系統(tǒng) ６８ �。�. ４　電氣驅動系統(tǒng) ７２　習題７８第５章　工業(yè)機器人的控制系統(tǒng) ７９ �。�. １　控制系統(tǒng)概述７９ �。�. ２　工業(yè)機器人控制的分類７９　５. ３　工業(yè)機器人的位置控制８０ �。�. ４　工業(yè)機器人的運動軌跡控制８７　５. ５　智能控制技術９１　習題９６第６章　機器人編程語言９７ �。�. １　機器人編程要求與語言類型９７ �。�. ２　機器人語言系統(tǒng)組成和基本功能１００　６. ３　常用機器人編程語言１０２ �。�. ４　機器人離線編程１０８　習題１１２第７章　機器人的應用與發(fā)展１１３ �。�. １　機器人應用概述１１３ �。�. ２　機器人的典型應用１１５ �。�. ３　機器人應用的發(fā)展趨勢１３３　習題１４０參考文獻１４１

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