本書在編寫過程中注意理論系統(tǒng)，內(nèi)容由淺入深，力求提高可讀性，在內(nèi)容選取方面考慮了學(xué)生特點(diǎn)和工作崗位的需求，突出實(shí)際應(yīng)用性。本書主要介紹了機(jī)器人概論、機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、機(jī)器人感覺、機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)、機(jī)器人編程語(yǔ)言、機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展。
機(jī)器人是人類千百年來(lái)的一種追求，隨著機(jī)械、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)、人工智能和傳感器等技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)器人已從傳說(shuō)走向現(xiàn)實(shí)，從玩具變?yōu)楣ぞ�。目前，工業(yè)機(jī)器人已成為現(xiàn)代制造系統(tǒng)中不可或缺的一種自動(dòng)化裝備，被廣泛地應(yīng)用在汽車、飛機(jī)、電子產(chǎn)品等行業(yè)的制造過程中。機(jī)器人不僅被應(yīng)用在工業(yè)、軍事、航天等尖端領(lǐng)域，還逐步走向社會(huì)、家庭，服務(wù)機(jī)器人已進(jìn)入到人們的生活中。“中國(guó)制造２０２５”的提出，使得我國(guó)機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展及應(yīng)用越來(lái)越迅速�？傊�，機(jī)器人技術(shù)已成為衡量一個(gè)國(guó)家綜合技術(shù)水平的標(biāo)志之一。
本書在編寫過程中注重理論系統(tǒng)，內(nèi)容由淺入深，力求提高可讀性，在內(nèi)容選取方面考慮了學(xué)生特點(diǎn)和工作崗位需求，突出實(shí)際應(yīng)用性。本書主要包含以下內(nèi)容：
�。保C(jī)器人的基本知識(shí)介紹。包括機(jī)器人的發(fā)展、定義、基本組成、分類等。
�。玻C(jī)器人關(guān)鍵組成部分及相應(yīng)技術(shù)的詳細(xì)介紹。包括機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、機(jī)器人的感覺系統(tǒng)、機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)、機(jī)器人的編程語(yǔ)言。
�。常C(jī)器人應(yīng)用與發(fā)展介紹。在機(jī)器人的應(yīng)用技術(shù)方面，結(jié)合相關(guān)實(shí)際工程案例，重點(diǎn)介紹了機(jī)器人在制造業(yè)與非制造業(yè)中的典型應(yīng)用，并對(duì)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行了介紹。
為了能使讀者更好地理解和學(xué)習(xí)機(jī)器人技術(shù)，本書采用了理論結(jié)合實(shí)際的方法，通過大量的案例來(lái)有序展開相關(guān)內(nèi)容，有利于提高讀者的興趣和理解能力。
本書可作為高職高專機(jī)械制造類專業(yè)的教學(xué)用書，也可作為從事現(xiàn)代制造技術(shù)、控制技術(shù)等領(lǐng)域工程技術(shù)人員的參考書。
本書由河北機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院楊立云主編，由河北機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院胡占軍、孫志平主審。全書共分為７章，第１、２、６章由楊立云編寫，第３章由天津電子信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院路洪飛編寫，第４、５章由河北機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院王貴麗編寫，第７章由河北機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院張敬芳編寫。
由于編者水平有限，書中難免出現(xiàn)一些疏漏和不妥之處，希望廣大讀者、批評(píng)指正。
編者
前 言
第１ 章 概論 １
�。�. １ 機(jī)器人的由來(lái)與發(fā)展 １
�。�. ２ 機(jī)器人的定義與基本組成 ３
�。�. ３ 機(jī)器人的分類 ５
�。�. ４ 我國(guó)機(jī)器人發(fā)展戰(zhàn)略與思考 ９
習(xí)題 １１
第２ 章 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu) １２
�。�. １ 概述 １２
２. ２ 機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)的組成與
運(yùn)動(dòng) １４
�。�. ３ 機(jī)身和臂部機(jī)構(gòu) １５
�。�. ４ 機(jī)器人的手腕和手部結(jié)構(gòu) １８
２. ５ 機(jī)器人的行走部分機(jī)構(gòu) ２４
習(xí)題 ３７
第３ 章 機(jī)器人的感覺系統(tǒng) ３８
�。�. １ 機(jī)器人傳感器的選擇要求 ３９
３. ２ 機(jī)器人傳感器的分類與
作用 ４３
�。�. ３ 位置和位移 ４４
�。�. ４ 力覺 ４６
�。�. ５ 視覺 ４８
�。�. ６ 接近覺 ５２
３. ７ 接觸覺、壓覺和滑覺 ５５
習(xí)題 ６０
第４ 章 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ６１
�。�. １ 各種驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn) ６１
４. ２ 電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ６３
�。�. ３ 氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ６８
�。�. ４ 電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ７２
習(xí)題 ７８
第５ 章 工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng) ７９
�。�. １ 控制系統(tǒng)概述 ７９
�。�. ２ 工業(yè)機(jī)器人控制的分類 ７９
５. ３ 工業(yè)機(jī)器人的位置控制 ８０
�。�. ４ 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡控制 ８７
５. ５ 智能控制技術(shù) ９１
習(xí)題 ９６
第６ 章 機(jī)器人編程語(yǔ)言 ９７
�。�. １ 機(jī)器人編程要求與語(yǔ)言類型 ９７
６. ２ 機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)組成和基本功能 １００
�。�. ３ 常用機(jī)器人編程語(yǔ)言 １０２
�。�. ４ 機(jī)器人離線編程 １０８
習(xí)題 １１２
第７ 章 機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展 １１３
�。�. １ 機(jī)器人應(yīng)用概述 １１３
�。�. ２ 機(jī)器人的典型應(yīng)用 １１５
�。�. ３ 機(jī)器人應(yīng)用的發(fā)展趨勢(shì) １３３
習(xí)題 １４０
參考文獻(xiàn) １４１
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