張倫東、練軍想、吳美平編*的《船用激光陀螺慣導(dǎo)系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)調(diào)制與誤差標(biāo)校技術(shù)研究》以船用激光陀螺慣導(dǎo)系統(tǒng)為研究對(duì)象，主要研究旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)和慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差參數(shù)在線標(biāo)校方法，分析了旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)的機(jī)理，揭示了旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)的本質(zhì)。推導(dǎo)了IMU 旋轉(zhuǎn)條件下慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差的解析表達(dá)式，通過(guò)與IMU 靜止時(shí)的誤差解析式對(duì)比，分析了旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)對(duì)慣性器件常值誤差的抑制機(jī)理。將激光陀螺慢變誤差建模成一階馬爾可夫過(guò)程，基于一階馬爾可夫過(guò)程的自相關(guān)函數(shù)，采用協(xié)方差分析方法分析了旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)對(duì)陀螺慢變漂移的抑制。研究了旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)對(duì)器件比例因子誤差、安裝誤差和初始對(duì)準(zhǔn)誤差的抑制情況，討論了IMU轉(zhuǎn)動(dòng)速率的選取準(zhǔn)則。研究了旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)的旋轉(zhuǎn)方案，針對(duì)傳統(tǒng)的十六次序雙軸翻轉(zhuǎn)方案不能調(diào)制系統(tǒng)二次諧波誤差的問(wèn)題，提出了一種改進(jìn)的二十次序雙軸翻轉(zhuǎn)方案。新方案既具有單軸四位置轉(zhuǎn)位方案的優(yōu)勢(shì)，在方位軸上可用軟導(dǎo)線替代滑環(huán)，同時(shí)又能有效調(diào)制系統(tǒng)的二次諧波誤差。研究了轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)誤差對(duì)旋轉(zhuǎn)式慣導(dǎo)系統(tǒng)精度的影響，分析了載體角運(yùn)動(dòng)對(duì)旋轉(zhuǎn)調(diào)制效果的影響。首先介紹了轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的測(cè)角誤差和轉(zhuǎn)速穩(wěn)定性誤差，指出測(cè)角誤差只影響慣導(dǎo)系統(tǒng)的姿態(tài)精度，并理論分析了測(cè)角誤差對(duì)系統(tǒng)姿態(tài)的影響。結(jié)果表明，系統(tǒng)的航向角誤差與轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的測(cè)角誤差成正比。理論分析了載體水平角運(yùn)動(dòng)和航向角運(yùn)動(dòng)對(duì)旋轉(zhuǎn)調(diào)制效果的影響，研究了隔離載體航向角運(yùn)動(dòng)影響的方法。