《理論力學》共分為五篇，第一篇靜力學，包括：靜力學公理、力的投影、力矩與力偶、力系的簡化、力系的平衡、桁架的內力分析和摩擦平衡問題；第二篇運動學，包括：點的運動與剛體的基本運動、點的合成運動、剛體的平面運動和機構運動分析；第三篇動力學，包括：質點動力學、動量定理。