本書按照慣性導(dǎo)航基礎(chǔ)知識、慣性元件(陀螺儀與加速度計(jì))、陀螺穩(wěn)定平臺、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理、誤差分析、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的阻尼方法、初始對準(zhǔn)與綜合校正的順序，系統(tǒng)地介紹了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的原理。

本書分為兩部分。第一部分介紹廣義相對論的基本時(shí)空理論，包括相對論中的時(shí)間和空間概念、球?qū)ΨQ和軸對稱星體外部的引力場、引力場中光子和質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動方程以及廣義相對論的后牛頓近似理論；第二部分應(yīng)用廣義相對論的測量理論，詳細(xì)分析全球定位系統(tǒng)(GPS)和X射線源自主導(dǎo)航系統(tǒng)(XNAV)等現(xiàn)代導(dǎo)航工程的測量原理，明確給出了GPS和X

本書系統(tǒng)地論述了衛(wèi)星導(dǎo)航測量數(shù)據(jù)的差分自校準(zhǔn)融合技術(shù)的基本原理，以及精確確定導(dǎo)航衛(wèi)星軌道和利用導(dǎo)航衛(wèi)星對空間目標(biāo)定位的方法及各種應(yīng)用公式。

童鎧院士是我國著名的航天無線電測控、雷達(dá)和衛(wèi)星應(yīng)用專家，是我國衛(wèi)星測控技術(shù)和衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)的主要開拓者之一，也是我國衛(wèi)星測控、衛(wèi)星導(dǎo)航定位和信息處理領(lǐng)域的學(xué)術(shù)帶頭人之一。童鎧院士1959年在蘇聯(lián)列寧格勒電信工程學(xué)院研究生畢業(yè)，獲技術(shù)科學(xué)副博士學(xué)位，回國后從事航天技術(shù)領(lǐng)域無線電系統(tǒng)總體工作。早期從事連續(xù)波測速定位系統(tǒng)體