本書從基本概念入手，由淺入深、漸進(jìn)而系統(tǒng)地闡述了運動穩(wěn)定性的基本理論和近代發(fā)展的成果，總結(jié)了作者在航天控制中的應(yīng)用成果。是作者在為哈爾濱工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院為控制科學(xué)與工程以及宇航科學(xué)與技術(shù)等相關(guān)類專業(yè)研究生講授穩(wěn)定性理論課程的基礎(chǔ)上，結(jié)合作者近幾年的研究成果編寫而成的。全書主要內(nèi)容包括：李雅普諾夫穩(wěn)定性概念、主要理論和擴(kuò)展；李雅普諾夫穩(wěn)定性近代發(fā)展的結(jié)果，如擾動系統(tǒng)的穩(wěn)定性與有界性、有限時間穩(wěn)定性、切換系統(tǒng)的穩(wěn)定性等；系統(tǒng)的輸入輸出特性、無源性與耗散性，尤其是與李雅普諾夫穩(wěn)定性的關(guān)系；重點介紹了基于李雅普諾夫的非線性控制系統(tǒng)設(shè)計：反步法與滑�？刂疲绕涫腔？刂频淖钚掳l(fā)展，如終端滑模與分?jǐn)?shù)階滑�？刂频�；最后一部分是穩(wěn)定性理論在航天控制中的應(yīng)用，如航天器的姿態(tài)控制與姿態(tài)協(xié)同控制、航天器的相對軌道機動控制與姿軌耦合控制等；附錄中總結(jié)了剛體的姿態(tài)運動學(xué)與動力學(xué)模型。本書針對控制科學(xué)與工程以及宇航科學(xué)與技術(shù)兩個主要學(xué)科精心選取了穩(wěn)定性的基本理論和近代穩(wěn)定性理論的發(fā)展，并介紹了作者在航天控制中的主要研究結(jié)果。
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目錄
前言
第1章 緒論1
1.1景像匹配制導(dǎo)問題描述 1
1.2景像匹配制導(dǎo)關(guān)鍵技術(shù) 5
1.2.1基準(zhǔn)圖制備技術(shù) 5
1.2.2實時圖獲取技術(shù) 6
1.2.3圖像相關(guān)處理機技術(shù) 7
1.2.4景像匹配算法 7
1.3 圖像的匹配預(yù)處理 9
1.4景像匹配算法研究概況 11
1.4.1景像匹配算法結(jié)構(gòu)分析 12
1.4.2景像匹配算法發(fā)展趨勢 14
1.5景像匹配仿真技術(shù) 16
1.6本書主要內(nèi)容 17
第2章 異源景像匹配實時圖預(yù)處理 21
2.1引言 21
9.9基于變積分時間的紅外實時圖非均勻性校正23
2.2.1兩點溫度定標(biāo)算法23
2.2.2基于變積分時間的非均勻性校正算法 25
2.2.3校正實驗與結(jié)論 27
2.3實時圖加窗中值濾波算法 29
2.3.1經(jīng)典中值濾波算法 29
2.3.2加窗中值濾波算法原理 31
2.3.3濾波實驗與結(jié)論 Q9
2.4基于飛行姿態(tài)的實時圖幾何畸變校正 OC3
2.4.1幾何畸變校正的一般問題 39
2.4.2實時圖幾何畸變模型的分析與建立 41
2.4.3賣時圖的幾何校正 46
2.4.4仿真實驗與分析 48
第3章 基于邊緣檢測的異源景像特征 53
飛行器異源景像匹配制導(dǎo)技術(shù)
3.1引言 53
Q.9面向異源景像匹配的邊緣檢測方法 54
3.2.1邊緣檢測方法簡述 54
3.2.2幾種實用的邊緣檢測算法介紹 56
3.2.3邊緣檢測算法性能的分析比較 58
3.3基于邊緣強度特征的魯棒匹配算法 66
3.3.1 匹配算法性能指標(biāo)參數(shù)體系 66
3.3.2景像匹配算法設(shè)計 69
3.3.3匹配仿真實驗與分析 70
3.4基于NMI特征的目標(biāo)匹配識別 72
3.4.1 NMI特征定義 72
3.4.2 NMI特征不變性分析 74
3.4.3仿真實驗與分析 76
第4章 景像匹配相似性度量體系研究 80
4.1引言 80
4.2異源景像匹配相似性度量體系 80
4.2.1距離度量方法 81
4.2.2相關(guān)度量方法 83
4.2.3其他相似性度量方法 85
4.2.4相似性度量方法性能分析 86
4.3投影度量方法 88
4.3.1投影度量方法原理 88
4.3.2基于投影度量的景像匹配算法 90
4.3.3實驗與結(jié)論 91
第5章 異源序列錄像匹配定位結(jié)果融合 93
5.1引言 93
5.2序列景像匹配問題描述 94
5.2.1基本概念 94
5.2.2問題描述 96
5.3基于WMF與LSE的濾波融合算法 99
5.3.1算法設(shè)計 99
5.3.2仿真實驗與實例分析 102
5.4濾波融合算法改進(jìn) 106
5.4.1差分濾波估計算法設(shè)計 106
5.4.2仿真實驗分析 108
5.5序列景像匹配方法的匹配概率估計 111
5.5.1經(jīng)典算法匹配概率估計 111
5.5.2序列匹配概率估計 113
5.5.3實例分析 115
第6章 序列景像匹配的測速與目標(biāo)識別 117
6.1引言 117
6.2基于匹配位置估計的飛行器測速與定向 117
6.3基于實時圖序列白匹配的測速與定向 119
6.3.1特征模板檢測 120
6.3.2景像匹配定位 121
6.3.3數(shù)據(jù)融合處理 121
6.3.4算法仿真分析 122
6.4基于異源序列模板匹配的目標(biāo)識別 125
6.4.1基準(zhǔn)模板制作 126
6.4.2 目標(biāo)可識別性準(zhǔn)則 127
6.4.3坐標(biāo)投影變換 133
6.4.4識別算法策略 135
6.4.5 目標(biāo)識別仿真實驗與分析 137
第7章 異源景像匹配仿真方法與模型 140
7.1引言 140
7.2仿真方法設(shè)計 141
7.2.1評價參數(shù)的定義 141
7.2.2方法的基本原理 143
7.3仿真數(shù)據(jù)的制備 145
7.3.1基準(zhǔn)圖的制備方法 146
7.3.2實時圖的仿真生成 147
7.3.3突時圖目標(biāo)點的標(biāo)定 148
7.4畸變模型的分析與建立 152
7.4.1噪聲干擾模型 152
7.4.2幾何畸變模型 153
7.4.3灰度畸變模型 156
7.4.4天候模型 157
7.4.5紅外特征模型 157
7.5仿真方法的應(yīng)用實驗 158
7.5.1實驗1—匹配算法性能評估 159
飛行器異源景像匹配制導(dǎo)技術(shù)
7.5.2實驗2基準(zhǔn)圖的適配性估計 162
7.5.3實驗3實時圖的可匹配性檢驗 164
第8章 異源景像匹配綜合實驗與仿真系統(tǒng) 167
8.1引言 167
8.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理 168
8.2.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成 168
8.2.2系統(tǒng)工作原理 169
8.3典型應(yīng)用與功能分析 173
8.3.1相關(guān)匹配曲面分析 174
8.3.2異源序列景像匹配仿真 177
8.3.3景像匹配區(qū)選取 179
8.3.4系統(tǒng)功能總結(jié) 181
8.4紅外目標(biāo)匹配識別與跟蹤仿真實驗系統(tǒng) 182
8.4.1仿真實驗系統(tǒng)總體框架 182
8.4.2系統(tǒng)工作原理與主要功能 183
參考文獻(xiàn) 186
附錄 196
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