第1章緒論1
1.1系統(tǒng)控制理論的研究對(duì)象1
系統(tǒng)1
動(dòng)態(tài)系統(tǒng)2
線性系統(tǒng)4
系統(tǒng)模型6
1.2線性系統(tǒng)理論的基本概貌7
線性系統(tǒng)理論的主要內(nèi)容7
線性系統(tǒng)理論的發(fā)展過(guò)程9
線性系統(tǒng)理論的主要學(xué)派10
1.3本書(shū)的論述范圍12
第一部分線性系統(tǒng)的時(shí)間域理論
第2章線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述16
2.1狀態(tài)和狀態(tài)空間16
系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過(guò)程的兩類數(shù)學(xué)描述16
狀態(tài)和狀態(tài)空間的定義18
2.2線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述20
電路系統(tǒng)狀態(tài)空間描述的列寫(xiě)示例20
機(jī)電系統(tǒng)狀態(tài)空間描述的列寫(xiě)示例22
連續(xù)時(shí)間線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述24
人口分布問(wèn)題狀態(tài)空間描述的列寫(xiě)示例25
離散時(shí)間線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述27
2.3連續(xù)變量動(dòng)態(tài)系統(tǒng)按狀態(tài)空間描述的分類28
線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)28
時(shí)變系統(tǒng)和時(shí)不變系統(tǒng)30
連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)和離散時(shí)間系統(tǒng)31
確定性系統(tǒng)和不確定性系統(tǒng)32
2.4由系統(tǒng)輸入輸出描述導(dǎo)出狀態(tài)空間描述32
由輸入輸出描述導(dǎo)出狀態(tài)空間描述32
由方塊圖描述導(dǎo)出狀態(tài)空間描述41
2.5線性時(shí)不變系統(tǒng)的特征結(jié)構(gòu)42
特征多項(xiàng)式43
特征值51
特征向量和廣義特征向量52
2.6狀態(tài)方程的約當(dāng)規(guī)范形56
特征值為兩兩相異的情形56
特征值包含重值的情形59
2.7由狀態(tài)空間描述導(dǎo)出傳遞函數(shù)矩陣64
傳遞函數(shù)矩陣64
G(s)基于(A,B,C,D)的表達(dá)式67
G(s)的實(shí)用計(jì)算關(guān)系式68
2.8線性系統(tǒng)在坐標(biāo)變換下的特性70
坐標(biāo)變換的幾何含義和代數(shù)表征70
線性時(shí)不變系統(tǒng)在坐標(biāo)變換下的特性72
線性時(shí)變系統(tǒng)在坐標(biāo)變換下的特性74
2.9組合系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述和傳遞函數(shù)矩陣74
子系統(tǒng)的并聯(lián)75
子系統(tǒng)的串聯(lián)76
子系統(tǒng)的反饋聯(lián)接78
2.10小結(jié)和評(píng)述79
習(xí)題80

第3章線性系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析85
3.1引言85
運(yùn)動(dòng)分析的數(shù)學(xué)實(shí)質(zhì)85
解的存在性和惟一性條件86
零輸入響應(yīng)和零初態(tài)響應(yīng)87
3.2連續(xù)時(shí)間線性時(shí)不變系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析88
系統(tǒng)的零輸入響應(yīng)88
矩陣指數(shù)函數(shù)的性質(zhì)90
矩陣指數(shù)函數(shù)的算法91
系統(tǒng)的零初態(tài)響應(yīng)95
系統(tǒng)狀態(tài)運(yùn)動(dòng)規(guī)律的基本表達(dá)式98
基于特征結(jié)構(gòu)的狀態(tài)響應(yīng)表達(dá)式98
3.3連續(xù)時(shí)間線性時(shí)不變系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣102
狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣和基本解陣102
基于狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的系統(tǒng)響應(yīng)表達(dá)式104
狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的特性105
3.4連續(xù)時(shí)間線性時(shí)不變系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)矩陣106
脈沖響應(yīng)矩陣106
脈沖響應(yīng)矩陣和狀態(tài)空間描述108
脈沖響應(yīng)矩陣和傳遞函數(shù)矩陣109
3.5連續(xù)時(shí)間線性時(shí)變系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析110
狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣111
系統(tǒng)的狀態(tài)響應(yīng)112
脈沖響應(yīng)矩陣115
A(t)為周期陣的線性時(shí)變系統(tǒng)的狀態(tài)運(yùn)動(dòng)分析116
3.6連續(xù)時(shí)間線性系統(tǒng)的時(shí)間離散化118
問(wèn)題的提出118
基本約定119
基本結(jié)論121
3.7離散時(shí)間線性系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析123
迭代法求解狀態(tài)響應(yīng)124
狀態(tài)響應(yīng)的解析關(guān)系式125
脈沖傳遞函數(shù)矩陣129
3.8小結(jié)和評(píng)述130
習(xí)題132

第4章線性系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性135
4.1能控性和能觀測(cè)性的定義135
對(duì)能控性和能觀測(cè)性的直觀討論135
能控性的定義137
能觀測(cè)性的定義139
4.2連續(xù)時(shí)間線性時(shí)不變系統(tǒng)的能控性判據(jù)140
格拉姆矩陣判據(jù)140
秩判據(jù)142
PBH判據(jù)144
約當(dāng)規(guī)范形判據(jù)147
能控性指數(shù)150
4.3連續(xù)時(shí)間線性時(shí)不變系統(tǒng)的能觀測(cè)性判據(jù)152
格拉姆矩陣判據(jù)152
秩判據(jù)153
PBH判據(jù)155
約當(dāng)規(guī)范形判據(jù)156
能觀測(cè)性指數(shù)158
4.4連續(xù)時(shí)間線性時(shí)變系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性判據(jù)160
能控性判據(jù)160
能觀測(cè)性判據(jù)163
4.5離散時(shí)間線性系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性判據(jù)165
時(shí)變系統(tǒng)的能控性和能達(dá)性判據(jù)165
時(shí)不變系統(tǒng)的能控性和能達(dá)性判據(jù)168
時(shí)變系統(tǒng)的能觀測(cè)性判據(jù)171
時(shí)不變系統(tǒng)的能觀測(cè)性判據(jù)172
4.6對(duì)偶性174
對(duì)偶系統(tǒng)174
對(duì)偶性原理176
4.7離散化線性系統(tǒng)保持能控性和能觀測(cè)性的條件177
問(wèn)題的提法177
能控性和能觀測(cè)性保持條件178
4.8能控規(guī)范形和能觀測(cè)規(guī)范形： 單輸入單輸出情形182
能控性能觀測(cè)性在線性非奇異變換下的屬性182
能控規(guī)范形183
能觀測(cè)規(guī)范形186
4.9能控規(guī)范形和能觀測(cè)規(guī)范形： 多輸入多輸出情形188
搜索線性無(wú)關(guān)列或行的方案188
旺納姆能控規(guī)范形191
旺納姆能觀測(cè)規(guī)范形195
龍伯格能控規(guī)范形196
龍伯格能觀測(cè)規(guī)范形199
4.10連續(xù)時(shí)間線性時(shí)不變系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分解200
按能控性的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分解200
按能觀測(cè)性的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分解205
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的規(guī)范分解206
4.11小結(jié)和評(píng)述208
習(xí)題209

第5章系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性213
5.1外部穩(wěn)定性和內(nèi)部穩(wěn)定性213
外部穩(wěn)定性213
內(nèi)部穩(wěn)定性216
內(nèi)部穩(wěn)定性和外部穩(wěn)定性的關(guān)系217
5.2李亞普諾夫意義下運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的一些基本概念218
李亞普諾夫第一方法和第二方法218
自治系統(tǒng)、平衡狀態(tài)和受擾運(yùn)動(dòng)219
李亞普諾夫意義下的穩(wěn)定221
漸近穩(wěn)定222
不穩(wěn)定223
5.3李亞普諾夫第二方法的主要定理224
大范圍漸近穩(wěn)定的判別定理224
小范圍漸近穩(wěn)定的判別定理230
李亞普諾夫意義下穩(wěn)定的判別定理231
不穩(wěn)定的判別定理231
5.4構(gòu)造李亞普諾夫函數(shù)的規(guī)則化方法232
變量梯度法232
克拉索夫斯基方法236
5.5連續(xù)時(shí)間線性系統(tǒng)的狀態(tài)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性判據(jù)238
線性時(shí)不變系統(tǒng)的穩(wěn)定判據(jù)238
線性時(shí)變系統(tǒng)的穩(wěn)定判據(jù)242
5.6連續(xù)時(shí)間線性時(shí)不變系統(tǒng)穩(wěn)定自由運(yùn)動(dòng)的衰減性能的估計(jì)244
衰減系數(shù)244
計(jì)算最小衰減系數(shù)ηmin的關(guān)系式245
自由運(yùn)動(dòng)衰減快慢的估計(jì)247
5.7離散時(shí)間系統(tǒng)狀態(tài)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性及其判據(jù)248
離散時(shí)間非線性時(shí)不變系統(tǒng)的李亞普諾夫主穩(wěn)定性定理248
離散時(shí)間線性時(shí)不變系統(tǒng)的穩(wěn)定判據(jù)249
5.8小結(jié)和評(píng)述250
習(xí)題251

第6章線性反饋系統(tǒng)的時(shí)間域綜合254
6.1引言254
綜合問(wèn)題的提法254
性能指標(biāo)的類型255
研究綜合問(wèn)題的思路256
工程實(shí)現(xiàn)中的一些理論問(wèn)題257
6.2狀態(tài)反饋和輸出反饋258
狀態(tài)反饋258
輸出反饋260
狀態(tài)反饋和輸出反饋的比較262
6.3狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置： 單輸入情形263
問(wèn)題的提法264
期望閉環(huán)極點(diǎn)組264
極點(diǎn)配置定理267
極點(diǎn)配置算法268
6.4狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置： 多輸入情形270
系統(tǒng)的循環(huán)性270
極點(diǎn)配置定理273
極點(diǎn)配置算法273
狀態(tài)反饋對(duì)系統(tǒng)傳遞函數(shù)矩陣零點(diǎn)的影響278
6.5輸出反饋極點(diǎn)配置281
6.6狀態(tài)反饋鎮(zhèn)定283
6.7狀態(tài)反饋動(dòng)態(tài)解耦285
系統(tǒng)和假定285
問(wèn)題的提法286
系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特征量287
可解耦條件291
解耦控制綜合算法294
6.8狀態(tài)反饋靜態(tài)解耦301
問(wèn)題的提法301
可解耦條件303
靜態(tài)解耦控制綜合算法305
6.9跟蹤控制和擾動(dòng)抑制305
問(wèn)題的提法305
參考輸入和擾動(dòng)的信號(hào)模型307
無(wú)靜差跟蹤控制系統(tǒng)310
6.10線性二次型最優(yōu)控制： 有限時(shí)間情形317
LQ問(wèn)題317
有限時(shí)間LQ問(wèn)題的最優(yōu)解319
6.11線性二次型最優(yōu)控制： 無(wú)限時(shí)間情形324
無(wú)限時(shí)間LQ問(wèn)題的最優(yōu)解324
穩(wěn)定性和指數(shù)穩(wěn)定性326
最優(yōu)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的頻率域條件328
最優(yōu)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的魯棒性331
最優(yōu)跟蹤問(wèn)題334
矩陣?yán)杩ㄌ岱匠痰那蠼?36
6.12全維狀態(tài)觀測(cè)器337
狀態(tài)重構(gòu)和狀態(tài)觀測(cè)器337
全維狀態(tài)觀測(cè)器： 綜合方案Ⅰ338
全維狀態(tài)觀測(cè)器： 綜合方案Ⅱ342
6.13降維狀態(tài)觀測(cè)器346
降維狀態(tài)觀測(cè)器的基本特性346
降維狀態(tài)觀測(cè)器： 綜合方案Ⅰ347
降維狀態(tài)觀測(cè)器： 綜合方案Ⅱ351
6.14Kx\|函數(shù)觀測(cè)器355
6.15基于觀測(cè)器的狀態(tài)反饋控制系統(tǒng)的特性361
基于觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)的構(gòu)成361
基于觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)的特性362
綜合舉例365
具有觀測(cè)器狀態(tài)反饋系統(tǒng)和具有補(bǔ)償器輸出反饋系統(tǒng)的等價(jià)性368
6.16小結(jié)和評(píng)述369
習(xí)題371
第二部分線性系統(tǒng)的復(fù)頻率域理論
第7章數(shù)學(xué)基礎(chǔ)： 多項(xiàng)式矩陣?yán)碚?79
7.1多項(xiàng)式矩陣379
多項(xiàng)式379
多項(xiàng)式矩陣及其屬性380
7.2奇異和非奇異381
7.3線性相關(guān)和線性無(wú)關(guān)382
7.4秩384
7.5單模矩陣385
7.6初等變換387
第一種初等變換387
第二種初等變換389
第三種初等變換390
單模變換和初等變換392
7.7埃爾米特形393
埃爾米特形的形式393
埃爾米特形的算法394
埃爾米特形的性質(zhì)395
7.8公因子和最大公因子396
公因子和最大公因子的定義397
最大公因子的構(gòu)造定理397
最大公因子的性質(zhì)399
7.9互質(zhì)性402
右互質(zhì)和左互質(zhì)402
互質(zhì)性的常用判據(jù)402
對(duì)最大公因子構(gòu)造關(guān)系式性質(zhì)的進(jìn)一步討論407
7.10列次數(shù)和行次數(shù)409
列次數(shù)和行次數(shù)的定義409
列次表達(dá)式和行次表達(dá)式410
7.11既約性411
列既約性和行既約性412
既約性判據(jù)412
非既約矩陣的既約化415
7.12史密斯形416
史密斯形的形式416
史密斯形的特性418
7.13波波夫形422
波波夫形的形式422
波波夫形的基本特性424
波波夫形的算法426
7.14矩陣束和克羅內(nèi)克爾形431
矩陣束431
克羅內(nèi)克爾形432
7.15小結(jié)和評(píng)述436
習(xí)題437

第8章傳遞函數(shù)矩陣的矩陣分式描述441
8.1矩陣分式描述441
右MFD和左 MFD441
MFD的特性442
8.2矩陣分式描述的真性和嚴(yán)真性445
真性和嚴(yán)真性445
真性和嚴(yán)真性的判別準(zhǔn)則446
8.3從非真矩陣分式描述導(dǎo)出嚴(yán)真矩陣分式描述449
基本結(jié)論449
確定嚴(yán)真MFD的算法450
一類特殊情形的多項(xiàng)式矩陣除法問(wèn)題451
8.4不可簡(jiǎn)約矩陣分式描述453
不可簡(jiǎn)約MFD453
不可簡(jiǎn)約MFD的基本特性453
8.5確定不可簡(jiǎn)約矩陣分式描述的算法458
基于最大公因子的算法458
基于最大公因子構(gòu)造定理的算法460
由右可簡(jiǎn)約MFD確定左不可簡(jiǎn)約MFD的算法461
8.6規(guī)范矩陣分式描述463
埃爾米特形MFD463
波波夫形MFD464
8.7小結(jié)和評(píng)述465
習(xí)題466

第9章傳遞函數(shù)矩陣的結(jié)構(gòu)特性469
9.1史密斯|麥克米倫形469
史密斯麥克米倫形及其構(gòu)造定理469
史密斯麥克米倫形的基本特性472
9.2傳遞函數(shù)矩陣的有限極點(diǎn)和有限零點(diǎn)474
極點(diǎn)和零點(diǎn)的基本定義475
極點(diǎn)和零點(diǎn)的推論性定義476
對(duì)零點(diǎn)的直觀解釋479
9.3傳遞函數(shù)矩陣的結(jié)構(gòu)指數(shù)480
結(jié)構(gòu)指數(shù)480
對(duì)結(jié)構(gòu)指數(shù)的幾點(diǎn)討論481
9.4傳遞函數(shù)矩陣在無(wú)窮遠(yuǎn)處的極點(diǎn)和零點(diǎn)482
無(wú)窮遠(yuǎn)處的極點(diǎn)和零點(diǎn)482
無(wú)窮遠(yuǎn)處的結(jié)構(gòu)指數(shù)484
9.5傳遞函數(shù)矩陣的評(píng)價(jià)值485
傳遞函數(shù)矩陣在有限復(fù)平面上的評(píng)價(jià)值485
傳遞函數(shù)矩陣在無(wú)窮遠(yuǎn)處的評(píng)價(jià)值490
傳遞函數(shù)矩陣的史密斯麥克米倫形的合成表達(dá)式492
9.6傳遞函數(shù)矩陣的零空間和最小多項(xiàng)式基493
零空間493
最小多項(xiàng)式基494
最小多項(xiàng)式基判據(jù)498
9.7傳遞函數(shù)矩陣的虧數(shù)500
虧數(shù)501
虧數(shù)和極點(diǎn)零點(diǎn)不平衡性501
虧數(shù)和最小指數(shù)503
9.8小結(jié)和評(píng)述506
習(xí)題507

第10章傳遞函數(shù)矩陣的狀態(tài)空間實(shí)現(xiàn)510
10.1實(shí)現(xiàn)的基本概念和基本屬性510
實(shí)現(xiàn)的定義和屬性510
能控類實(shí)現(xiàn)和能觀測(cè)類實(shí)現(xiàn)512
最小實(shí)現(xiàn)512
實(shí)現(xiàn)的最小維數(shù)516
10.2標(biāo)量傳遞函數(shù)的典型實(shí)現(xiàn)518
能控規(guī)范形實(shí)現(xiàn)518
能觀測(cè)規(guī)范形實(shí)現(xiàn)521
并聯(lián)形實(shí)現(xiàn)522
串聯(lián)形實(shí)現(xiàn)526
10.3基于有理分式矩陣描述的典型實(shí)現(xiàn)： 能控形實(shí)現(xiàn)和能觀測(cè)形實(shí)現(xiàn)527
能控形實(shí)現(xiàn)528
能觀測(cè)形實(shí)現(xiàn)530
10.4基于矩陣分式描述的典型實(shí)現(xiàn)： 控制器形實(shí)現(xiàn)和觀測(cè)器形實(shí)現(xiàn)530
右MFD的控制器形實(shí)現(xiàn)530
控制器形實(shí)現(xiàn)的性質(zhì)539
左MFD的觀測(cè)器形實(shí)現(xiàn)545
觀測(cè)器形實(shí)現(xiàn)的性質(zhì)547
10.5基于矩陣分式描述的典型實(shí)現(xiàn)： 能控性形實(shí)現(xiàn)和能觀測(cè)性形實(shí)現(xiàn)550
右MFD的能控性形實(shí)現(xiàn)550
左MFD的能觀測(cè)性形實(shí)現(xiàn)558
10.6不可簡(jiǎn)約矩陣分式描述的最小實(shí)現(xiàn)563
不可簡(jiǎn)約右MFD的最小實(shí)現(xiàn)563
不可簡(jiǎn)約左MFD的最小實(shí)現(xiàn)565
對(duì)不可簡(jiǎn)約MFD的最小實(shí)現(xiàn)的幾點(diǎn)討論565
不可簡(jiǎn)約規(guī)范MFD的最小實(shí)現(xiàn)566
10.7小結(jié)和評(píng)述567
習(xí)題568

第11章線性時(shí)不變系統(tǒng)的多項(xiàng)式矩陣描述571
11.1多項(xiàng)式矩陣描述571
多項(xiàng)式矩陣描述的形式571
PMD和其他描述的關(guān)系573
不可簡(jiǎn)約PMD574
11.2多項(xiàng)式矩陣描述的狀態(tài)空間實(shí)現(xiàn)577
PMD的實(shí)現(xiàn)577
構(gòu)造PMD的實(shí)現(xiàn)的方法577
PMD的最小實(shí)現(xiàn)580
11.3多項(xiàng)式矩陣描述的互質(zhì)性和狀態(tài)空間描述的能控性與能觀測(cè)性581
左互質(zhì)性與能控性581
右互質(zhì)性與能觀測(cè)性584
幾點(diǎn)推論584
11.4傳輸零點(diǎn)和解耦零點(diǎn)585
PMD的極點(diǎn)585
PMD的傳輸零點(diǎn)586
PMD的解耦零點(diǎn)587
兩點(diǎn)注記590
11.5系統(tǒng)矩陣591
系統(tǒng)矩陣的概念591
增廣系統(tǒng)矩陣593
11.6嚴(yán)格系統(tǒng)等價(jià)594
嚴(yán)格系統(tǒng)等價(jià)的定義594
嚴(yán)格系統(tǒng)等價(jià)變換的性質(zhì)595
11.7小結(jié)和評(píng)述605
習(xí)題606

第12章線性時(shí)不變控制系統(tǒng)的復(fù)頻率域分析609
12.1并聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性609
并聯(lián)系統(tǒng)609
并聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性判據(jù)610
12.2串聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性613
串聯(lián)系統(tǒng)613
串聯(lián)系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性判據(jù)614
12.3狀態(tài)反饋系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性619
狀態(tài)反饋系統(tǒng)的復(fù)頻率域形式619
狀態(tài)反饋系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性判據(jù)621
12.4輸出反饋系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性622
輸出反饋系統(tǒng)622
輸出反饋系統(tǒng)的能控性和能觀測(cè)性判據(jù)623
12.5直接輸出反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析624
兩類穩(wěn)定性624
直接輸出反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性625
12.6具有補(bǔ)償器的輸出反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析627
具有補(bǔ)償器的輸出反饋系統(tǒng)628
具有補(bǔ)償器的輸出反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性628
12.7小結(jié)和評(píng)述630
習(xí)題631

第13章線性時(shí)不變反饋系統(tǒng)的復(fù)頻率域綜合633
13.1極點(diǎn)配置問(wèn)題狀態(tài)反饋的復(fù)頻率域綜合633
狀態(tài)反饋特性的復(fù)頻率域分析633
極點(diǎn)配置的復(fù)頻率域綜合636
特征值|特征向量配置的復(fù)頻率域綜合642
13.2極點(diǎn)配置問(wèn)題的觀測(cè)器\|控制器型補(bǔ)償器的綜合646
問(wèn)題的提法646
觀測(cè)器|控制器型反饋極點(diǎn)配置的原理性綜合647
觀測(cè)器|控制器型反饋極點(diǎn)配置的可實(shí)現(xiàn)性綜合649
極點(diǎn)配置的觀測(cè)器\|控制器型補(bǔ)償器的綜合算法654
13.3輸出反饋極點(diǎn)配置問(wèn)題的補(bǔ)償器的綜合656
問(wèn)題的提法656
傳遞函數(shù)矩陣的循環(huán)性657
輸出反饋極點(diǎn)配置補(bǔ)償器的綜合： 循環(huán)G(s)情形661
輸出反饋極點(diǎn)配置補(bǔ)償器的綜合： 非循環(huán)G(s)情形666
13.4輸出反饋動(dòng)態(tài)解耦控制問(wèn)題的補(bǔ)償器的綜合671
問(wèn)題的提法671
輸出反饋基本解耦控制問(wèn)題的補(bǔ)償器的綜合672
對(duì)輸出反饋基本解耦控制系統(tǒng)的推廣675
13.5輸出反饋靜態(tài)解耦控制問(wèn)題的補(bǔ)償器的綜合678
問(wèn)題的提法678
輸出反饋靜態(tài)解耦控制問(wèn)題的補(bǔ)償器的綜合679
13.6輸出反饋無(wú)靜差跟蹤控制問(wèn)題的補(bǔ)償器的綜合681
問(wèn)題的提法682
補(bǔ)償器的結(jié)構(gòu)683
輸出反饋跟蹤控制系統(tǒng)的特性684
輸出反饋無(wú)靜差跟蹤控制系統(tǒng)的基本結(jié)論687
13.7線性二次型調(diào)節(jié)器問(wèn)題的復(fù)頻率域綜合689
問(wèn)題的提法689
狀態(tài)空間域LQ問(wèn)題的基于特征結(jié)構(gòu)的求解690
LQ調(diào)節(jié)器問(wèn)題的復(fù)頻率域綜合693
13.8小結(jié)和評(píng)述698
習(xí)題700

參考文獻(xiàn)703