以冗余慣性導航技術為背景，研究器件級冗余方案的最優(yōu)配置問題，建立任意數(shù)目傳感器下的最優(yōu)配置方案。研究最優(yōu)配置方案中的斜置傳感器安裝誤差標定問題，建立包括安裝誤差在內的器件誤差在線標定方法。針對三通道捷聯(lián)慣組故障檢測中濾波器參數(shù)選擇；廣義似然比故障檢測方法面對成套安裝的冗余捷聯(lián)慣組，無法檢測并隔離特定軸故障；慢變故障難以及時檢測和隔離，研究了冗余捷聯(lián)慣組三通道故障檢測理論，提出了改進的等價空間故障檢測和改進主元分析故障檢測法和基于神經網(wǎng)絡的慢變故障故障檢測法。針對冗余捷聯(lián)慣組精度提升問題，提出了同質數(shù)據(jù)融合與異質數(shù)據(jù)融合方法。

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