從世界上第一臺(tái)遙控機(jī)械手誕生至今已有70多年。隨著計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制理論與技術(shù)的發(fā)展和各行各業(yè)的需要，機(jī)器人從可編程示教型發(fā)展到自主控制型，又發(fā)展到現(xiàn)在的智能型。作為機(jī)器人的核心部分，機(jī)器人控制器在機(jī)器人的發(fā)展中起到了關(guān)鍵性的作用。目前，人工智能、計(jì)算機(jī)、傳感器以及其他相關(guān)學(xué)科的快速進(jìn)步促使機(jī)器人研究的水平逐漸提高，人們對(duì)機(jī)器人控制技術(shù)的要求也逐漸提高，因此，傳統(tǒng)機(jī)器人控制方法存在的問(wèn)題亟待改善和替代，如傳統(tǒng)機(jī)器人控制方法較為單一，不適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人的工況以及缺少對(duì)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境因素的考慮和處理。
本書與已出版的關(guān)于機(jī)器人書籍的專業(yè)研究角度有所不同，本書所研究的機(jī)器人工作環(huán)境增添了對(duì)網(wǎng)絡(luò)化影響因素的分析，并根據(jù)最新的研究成果總結(jié)出適合于網(wǎng)絡(luò)工況和影響因素的先進(jìn)機(jī)器人控制方法。本書專注于對(duì)廣義機(jī)器人系統(tǒng)中高增益觀測(cè)器的設(shè)計(jì)和輸出反饋控制方法的介紹，如無(wú)源控制、擴(kuò)展高增益觀測(cè)器設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)器等帶有時(shí)滯的輸出反饋控制器設(shè)計(jì)等，這些方法和技術(shù)是近年先進(jìn)、前沿和研究深入的理論成果，因此，本書的出版是一項(xiàng)有意義的工作。
本書包括以下具體研究?jī)?nèi)容。
（1） 使用基于內(nèi)模的最優(yōu)減振控制策略來(lái)解決具有作動(dòng)器時(shí)滯的線性汽車懸架的減振控制問(wèn)題。
（2） 解決在參考輸入下具有多時(shí)滯系統(tǒng)的非線性最優(yōu)振動(dòng)控制問(wèn)題，包括控制時(shí)滯、狀態(tài)時(shí)滯、輸出時(shí)滯和測(cè)量時(shí)滯，并且利用四分之一汽車懸架模型進(jìn)行仿真驗(yàn)證。
（3） 針對(duì)汽車懸架模型設(shè)計(jì)區(qū)域輸入狀態(tài)穩(wěn)定和指數(shù)穩(wěn)定的輸出反饋控制器的方法。
（4） 解決具有控制時(shí)滯的線性輪式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的建模與跟蹤控制問(wèn)題。
（5） 解決具有控制時(shí)滯的非線性輪式移動(dòng)機(jī)器人的跟蹤控制器設(shè)計(jì)問(wèn)題。
（6） 提出一種用于具有傳感器時(shí)滯和控制時(shí)滯的非線性輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型的非線性控制器設(shè)計(jì)方法。
（7） 運(yùn)用無(wú)源性和嚴(yán)正實(shí)理論，為具有非線性輸出的系統(tǒng)設(shè)計(jì)了高增益觀測(cè)器及輸出反饋控制器。
本書具有內(nèi)容新穎、方法先進(jìn)以及將系統(tǒng)性與前沿性相結(jié)合等特點(diǎn)。語(yǔ)言敘述通俗易懂，編寫形式具有內(nèi)在聯(lián)系，便于讀者獨(dú)立思考和理解；理論與仿真實(shí)驗(yàn)相結(jié)合，有利于研究型和應(yīng)用型讀者的參考與使用。
本書的研究工作受到了國(guó)家自然科學(xué)基金（No. 61364012）、山東省自然科學(xué)基金（No. ZR2019MF052）和泰山學(xué)院學(xué)術(shù)著作出版基金的資助。在此由衷地感謝基金評(píng)審專家和工作人員對(duì)課題組研究工作的信任，感謝課題組成員多年堅(jiān)持不懈的努力，感謝為此研究提供了無(wú)私幫助的國(guó)內(nèi)外同事，感謝清華大學(xué)出版社為此書的編輯和出版提供了巨大的支持。
由于著者水平有限，書中難免存有紕漏之處，敬請(qǐng)讀者提出寶貴意見。

著者
2023年2月