欠驅(qū)動(dòng)橋式吊車非線性控制策略研究
定 價(jià):72 元
- 作者:張夢(mèng)華著
- 出版時(shí)間:2023/4/1
- ISBN:9787563984183
- 出 版 社:北京工業(yè)大學(xué)出版社
- 中圖法分類:TH215
- 頁碼:222
- 紙張:
- 版次:1
- 開本:其他
橋式吊車是一類典型的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),被廣泛應(yīng)用于工廠、建筑工地、海港、碼頭等諸多領(lǐng)域,其主要控制目標(biāo)是快速、準(zhǔn)確地將貨物運(yùn)送至目標(biāo)位置,并在此過程中保證貨物的擺動(dòng)盡可能小。為提高欠驅(qū)動(dòng)橋式吊車的定位消擺控制效果,并解決已有控制方法存在的以上問題,本文對(duì)橋式吊車系統(tǒng)的控制方法展開了更加深入的研究,主要包括以下幾個(gè)內(nèi)容:二級(jí)擺型橋式吊車系統(tǒng)在線軌跡規(guī)劃方法;橋式吊車系統(tǒng)跟蹤控制方法;橋式吊車系統(tǒng)調(diào)節(jié)控制方法;伴有負(fù)載升降運(yùn)動(dòng)的橋式吊車控制方法;考慮未建模動(dòng)態(tài)及外部擾動(dòng)的滑模控制方法。
張夢(mèng)華,博士,濟(jì)南大學(xué)副教授、香港理工大學(xué)博士后、江蘇省雙創(chuàng)科技副總、碩士生導(dǎo)師。主要從事欠驅(qū)動(dòng)吊車、主動(dòng)式懸架等方向的研究工作。作為項(xiàng)目第一負(fù)責(zé)人,主持國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目1項(xiàng),山東省重點(diǎn)研發(fā)(公益類)項(xiàng)目1項(xiàng);作為課題負(fù)責(zé)人,承擔(dān)山東省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃(重大科技創(chuàng)新工程)的課題項(xiàng)目。作為第一作者,在IEEE T-Cyber、IEEE TIE、IEEE TSMC: Systems、Mechanical Systems and Signal Processing、Automation in Construction、Nonlinear Dynamcics刊物發(fā)表論文30余篇,其中一區(qū)TOP期刊10余篇(長文)。申請(qǐng)/授權(quán)國家發(fā)明專利20余項(xiàng)。曾獲得山東省專利一等獎(jiǎng)、山東省研究生優(yōu)秀科技創(chuàng)新成果獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)、山東省裝備制造業(yè)科技創(chuàng)新獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)、濟(jì)南市優(yōu)秀自然科學(xué)學(xué)術(shù)成果獎(jiǎng)、中國研究生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽優(yōu)秀指導(dǎo)教師、ICANDVC-202l杰出論文獎(jiǎng)、ICMIC-2019最佳應(yīng)用論文獎(jiǎng)、山東大學(xué)校長獎(jiǎng)學(xué)金(山東大學(xué)研究生最高榮譽(yù))等。擔(dān)任國際著名期刊Automatica、IEEE TAC、IEEE T-Cyber、IEEE TIE、IEEE TSMC: Systems、Mechanical Systems and Sighal Processing、Automation in Construction、Nonlinear Dynamics等期刊審稿人。擔(dān)任計(jì)算機(jī)科學(xué)領(lǐng)域著名期刊Current Chinese Computer Science的編委。曾擔(dān)任ICANDVC 2021國際會(huì)議的邀請(qǐng)組主席,注冊(cè)和發(fā)表主席、程序冊(cè)主席;ACIRS 2022國際會(huì)議的宣傳主席;NCAA 2022會(huì)議的程序冊(cè)主席等。
第1章 緒論
1.1 選題背景、研究意義及課題來源
1.2 欠驅(qū)動(dòng)吊車研究現(xiàn)狀
1.3 吊車研究現(xiàn)狀分析
1.4 本書主要內(nèi)容介紹及章節(jié)安排
第2章 二級(jí)擺型橋式吊車系統(tǒng)在線軌跡規(guī)劃方法
2.1 引言
2.2 在線軌跡規(guī)劃方法
2.3 本章小結(jié)
第3章 橋式吊車系統(tǒng)跟蹤控制方法
3.1 引言
3.2 帶有跟蹤誤差約束的二級(jí)擺型橋式吊車系統(tǒng)自適應(yīng)跟蹤控制方法
3.3 帶任意初始負(fù)載擺角的二維橋式吊車系統(tǒng)誤差跟蹤控制方法
3.4 本章小結(jié)
第4章 橋式吊車系統(tǒng)調(diào)節(jié)控制方法
4.1 引言
4.2 三維橋式吊車系統(tǒng)增強(qiáng)耦合非線性控制方法
4.3 考慮初始輸入約束的二級(jí)擺型橋式吊車系統(tǒng)能量耦合控制方法
4.4 本章小結(jié)
第5章 伴有負(fù)載升降運(yùn)動(dòng)的橋式吊車控制方法
5.1 引言
5.2 帶有局部飽和的自適應(yīng)學(xué)習(xí)控制方法
5.3 基于能量分析的模糊控制方法
5.4 本章小結(jié)
第6章 考慮未建模動(dòng)態(tài)及外部擾動(dòng)的滑模控制方法
6.1 引言
6.2 二級(jí)擺型橋式吊車系統(tǒng)增強(qiáng)耦合非線性PD滑?刂品椒
6.3 帶有不確定動(dòng)態(tài)及無負(fù)載擺角反饋的有限時(shí)間軌跡跟蹤控制方法
6.4 帶負(fù)載擺動(dòng)抑制的三維橋式吊車系統(tǒng)PD-SMC控制方法
6.5 本章小結(jié)
第7章 總結(jié)與展望
7.1 本書總結(jié)
7.2 未來工作展望
參考文獻(xiàn)