本書主要內(nèi)容: 全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)( GNSS) 經(jīng)過近些年的快速發(fā)展, 在室外空間定位領(lǐng)域占據(jù)了絕對(duì)的優(yōu)勢(shì)地位。但GNSS信號(hào)易受建筑物、樹木等外界環(huán)境的的干擾和遮擋, 在實(shí)際使用中多采用捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)( SINS) 與之組合, 形成GNSS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)。傳統(tǒng)的單天線GNSS/SINS系統(tǒng)航向角可觀測(cè)性弱、誤差較大, 不能滿足移動(dòng)地理信息采集系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)等對(duì)航向角的精度需求。本書針對(duì)這一問題, 研究了多天線GNSS/SINS組合導(dǎo)航方案, 設(shè)計(jì)了新的傳遞對(duì)準(zhǔn)和姿態(tài)約束算法, 增強(qiáng)了組合導(dǎo)航系統(tǒng)航向角的可觀測(cè)性, 從而大大提高了航向角的精度。