第1章　智能汽車(chē)及其域控制器技術(shù)概述 001
1.1　智能汽車(chē)概念及相關(guān)技術(shù) 002
1.2　智能汽車(chē)域控制器背景 002
1.3　汽車(chē)電子電氣架構(gòu)歷史發(fā)展進(jìn)程 003
1.4　域控制器特點(diǎn) 006
1.5　域控制器的重要技術(shù) 007
1.5.1　CI/CD 開(kāi)發(fā) 008
1.5.2　汽車(chē)安全標(biāo)準(zhǔn) 010
1.5.3　面向服務(wù)架構(gòu)（SOA） 010
1.5.4　AutoSAR 架構(gòu) 011
1.5.5　虛擬化技術(shù) 012
1.5.6　云計(jì)算編排Kubernetes 組件介紹 013
1.5.7　云計(jì)算概覽 016

第2章　智能汽車(chē)域控制器的分類(lèi)與核心需求 019
2.1　域控制器出現(xiàn)原因 020
2.2　域控制器分類(lèi) 022
2.2.1　動(dòng)力域（安全） 025
2.2.2　底盤(pán)域（車(chē)輛運(yùn)動(dòng)） 026
2.2.3　座艙域（娛樂(lè) 信息） 026
2.2.4　自動(dòng)駕駛域（輔助駕駛） 027
2.2.5　車(chē)身域（車(chē)身電子） 029
2.3　域控制器的核心需求 031
2.4　域控制器優(yōu)點(diǎn) 035
2.5　域控制器各域未來(lái)發(fā)展趨勢(shì) 036

第3章　域控制器的硬件架構(gòu)與設(shè)計(jì) 040
3.1　域控制器集成化架構(gòu)的背景 042
3.2　域控制器硬件 044
3.2.1　汽車(chē)傳感器技術(shù)概述 044
3.2.2　超聲波傳感器 046
3.2.3　毫米波雷達(dá) 048
3.2.4　激光雷達(dá) 050
3.2.5　視覺(jué)傳感器 053
3.2.6　GPS/DR 組合定位技術(shù)介紹 058
3.2.7　慣性測(cè)量單元（IMU）結(jié)構(gòu)原理與應(yīng)用 058
3.2.8　4D 毫米波雷達(dá) 060
3.2.9　執(zhí)行器 065
3.2.10　運(yùn)算器（CPU/GPU） 066
3.3　域控制器硬件架構(gòu) 071

第4章　域控制器的軟件架構(gòu)與設(shè)計(jì) 074
4.1　域控制器的主要軟件 075
4.2　自動(dòng)駕駛域控制器軟件架構(gòu) 086
4.2.1　硬件抽象層——Hypervisor 與BSP 087
4.2.2　操作系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)與 OS 內(nèi)核 089
4.3　汽車(chē)安全 092
4.3.1　汽車(chē)安全領(lǐng)域 092
4.3.2　CI/CD（持續(xù)集成、持續(xù)交付和持續(xù)部署） 100

第5章　車(chē)載SOA——面向服務(wù)架構(gòu) 115
5.1　SOA 概述 116
5.1.1　車(chē)載SOA 國(guó)內(nèi)外應(yīng)用現(xiàn)狀 117
5.1.2　車(chē)載SOA 應(yīng)用優(yōu)勢(shì) 118
5.1.3　車(chē)載SOA 發(fā)展趨勢(shì) 120
5.1.4　車(chē)載SOA 與EEA 的關(guān)系 120
5.1.5　面向服務(wù)架構(gòu)的汽車(chē)軟件及開(kāi)發(fā)方法 122
5.2　SOA 技術(shù)相關(guān)協(xié)議 134

第6章　基于云管端的跨域協(xié)同方式 144
6.1　智能汽車(chē)自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 145
6.1.1　環(huán)境感知 146
6.1.2　建圖 146
6.1.3　路徑規(guī)劃 148
6.1.4　智能汽車(chē)地圖 156
6.2　智能汽車(chē)相關(guān)算法 163

參考文獻(xiàn) 165