第1章一般弧焊工業(yè)機(jī)器人工作站的現(xiàn)場(chǎng)編程 001
1.1認(rèn)識(shí)一般弧焊工業(yè)機(jī)器人工作站 001
1.1.1弧焊工業(yè)機(jī)器人及其工作站 001
1.1.2弧焊工業(yè)機(jī)器人工作站的作業(yè)規(guī)劃 006
1.2弧焊工作站的現(xiàn)場(chǎng)編程 008
1.2.1運(yùn)動(dòng)觸發(fā)指令 008
1.2.2區(qū)域檢測(cè)(WorldZones)的I/O信號(hào)設(shè)定 012
1.2.3弧焊指令 018
1.2.4ABB弧焊機(jī)器人軌跡示教操作 031
1.2.5平板對(duì)焊示教編程 040
1.2.6焊槍清理 052
1.2.7運(yùn)動(dòng)監(jiān)控（碰撞）的使用 052
1.2.8ABB機(jī)器人多任務(wù)使用方法 054
1.2.9多工位預(yù)約程序 057
1.2.10倒掛機(jī)器人設(shè)置 060
1.2.11焊縫起始點(diǎn)尋位功能 062
1.2.12Units焊接參數(shù)的基本單位 064

第2章其他常見軌跡類工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)場(chǎng)編程 065
2.1認(rèn)識(shí)軌跡類工作站 065
2.1.1常見軌跡類工作站的組成 067
2.1.2典型軌跡類作業(yè)的規(guī)劃 075
2.2常見軌跡類工作站的現(xiàn)場(chǎng)編程 081
2.2.1點(diǎn)焊 081
2.2.2噴涂 100
2.2.3切割 100
2.2.4獨(dú)立軸設(shè)置及使用 102
2.2.5機(jī)器人沿路徑倒退運(yùn)行設(shè)置 103
2.2.6中斷軌跡并恢復(fù) 104
2.2.7機(jī)器人繪制解析曲線 105

第3章具有外軸的工作站現(xiàn)場(chǎng)編程 107
3.1具有外軸工作站的編程 107
3.1.1外軸 107
3.1.2外軸指令 111
3.1.3外軸校準(zhǔn) 114
3.1.4T形接頭拐角焊縫的機(jī)器人和變位機(jī)聯(lián)動(dòng)焊接 115
3.1.5ABB機(jī)器人獨(dú)立軸-非同步聯(lián)動(dòng) 126
3.1.6移動(dòng)機(jī)器人外軸保持TCP不變 127
3.2協(xié)同工作站的編程 128
3.2.1參數(shù) 128
3.2.2編程 132
3.2.3移動(dòng)原則 141
3.2.4校準(zhǔn) 142
3.2.5MultiMove特定用戶界面 145
3.2.6雙機(jī)器人與變位機(jī) 145
3.2.7上位機(jī)直接移動(dòng)ABB機(jī)器人 148
3.2.8雙機(jī)器人+導(dǎo)軌聯(lián)動(dòng)折彎 150

第4章工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)與應(yīng)用 153
4.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線 153
4.1.1機(jī)器人生產(chǎn)線的一般設(shè)計(jì)原則 153
4.1.2工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線構(gòu)成 155
4.1.3有軌傳動(dòng) 159
4.1.4智慧倉(cāng)儲(chǔ) 162
4.2工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)加工生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)與應(yīng)用 165
4.2.1產(chǎn)品 165
4.2.2總體架構(gòu) 166
4.2.3自動(dòng)化生產(chǎn)線硬件 166
4.2.4軟件控制 172
4.2.5智能化管控技術(shù) 176
4.2.6云端應(yīng)用 187
4.2.7工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)加工生產(chǎn)線的安裝 190
4.2.8工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)加工生產(chǎn)線的注意事項(xiàng) 202

第5章離線編程的應(yīng)用 205
5.1激光切割 205
5.1.1環(huán)境搭建 205
5.1.2軌跡設(shè)計(jì) 208
5.1.3仿真 217
5.1.4后置 218
5.2去毛刺 219
5.2.1環(huán)境搭建 219
5.2.2軌跡設(shè)計(jì) 222
5.2.3仿真 233
5.2.4后置 233
5.3孔加工 233
5.3.1環(huán)境搭建 233
5.3.2軌跡設(shè)計(jì) 238
5.3.3仿真 249
5.3.4后置 249

高級(jí)理論試題 250

高級(jí)實(shí)操試題 257

參考文獻(xiàn) 264