捷聯(lián)式慣性導航技術是目前廣泛采用的新一代慣性導航技術，具有可靠性高、過載能力強、啟動快等平臺式慣導系統(tǒng)不具備的顯著優(yōu)點。本書面向捷聯(lián)慣導系統(tǒng)應用設計，注重嚴謹?shù)臄?shù)學理論分析，內(nèi)容分為系統(tǒng)運行分析、誤差分析和測試分析三大部分，包括了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)有關的數(shù)學基礎、捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的初始化方法分析、導航解算方法分析、慣性器件誤差分析、導航誤差分析、導航誤差分析和慣性器件測試分析等，為導航計算機軟件設計、系統(tǒng)測試和性能評價提供系統(tǒng)性的捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)數(shù)學分析工具。
《應用捷聯(lián)慣導系統(tǒng)分析》適合實際從事捷聯(lián)慣導系統(tǒng)應用設計與研究的讀者（包括相關領域的研究人員、工程技術人員和高等院校本科及研究生）閱讀，亦可作為相關機構的教學參考書。
第1章 引言
1．1 捷聯(lián)慣導技術的發(fā)展與現(xiàn)狀
1．2 捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的基本原理
1．3 本書的內(nèi)容
第2章 數(shù)學基礎
2．1 常用坐標系及其轉(zhuǎn)換
2．1．1 導航坐標系定義
2．1．2 矢量運算及坐標系變換
2．2姿態(tài)描述方法
2．2．1 方向余弦矩陣
2．2．2 等效旋轉(zhuǎn)矢量
2．2．3 歐拉角
2．2．4 姿態(tài)參考四元數(shù)
2．2．5 姿態(tài)參數(shù)之間的轉(zhuǎn)換
2．2．6 姿態(tài)旋轉(zhuǎn)速率方程
2．3 地球參數(shù)
2．3．1 地球有關參數(shù)
2．3．2 地球有關參數(shù)的近似線性化
2．4卡爾曼濾波。．
2．4．1 卡爾曼濾波般框架
2．4．2 卡爾曼增益矩陣計算
2．4。3 誤差狀態(tài)協(xié)方差矩陣計算
2．4．4 誤差控制方程
系統(tǒng)基本原理．
基本方程．
3．1．1 姿態(tài)微分方程
3．1．2 速度微分方程
3．1．3 位置微分方程
3．1．4 導航坐標系的選擇
三種坐標系下的系統(tǒng)導航方程
3．2．1 N坐標系丁的系統(tǒng)導航方程
3．2．2 E坐標系下的系統(tǒng)導航方程
3．2．3 I坐標系下的系統(tǒng)導航方程
系統(tǒng)初始化分析
靜基座姿態(tài)對準
4．1．1 粗對準
4．1．2 精對準
4．1．3 基于卡爾曼濾波器的精對準實現(xiàn)
4．1．4 精對準結束時殘余傾斜影響的消除
動基座姿態(tài)對準”
4．2．1 采用E坐標系下觀測信息的動基座傳遞對準
4．2．2 采用N坐標系下觀測信息的動基座傳遞對準
4．2．3 速度匹配與積分速度匹配機制的比較分析
N坐標系初始化
4．3．1 基于游動方位角設定的N坐標系姿態(tài)初始化
4．3．2 基于變換矩陣直接修正的N坐標系姿態(tài)初始化
導航解算方法分析
姿態(tài)解算算法
5．1．1 B坐標系旋轉(zhuǎn)更新
5．1．2 L坐標系旋轉(zhuǎn)更新
5．1．3 姿態(tài)四元數(shù)歸化
速度解算算法
5．2．1 重力／科里奧利加速度引起的速度增量
5．2．2 比力加速度引起的速度增量
位置解算算法
5．3．1 簡單位置解算算法
5．3．2 高精度位置解算算法
5.4 算法與更新速率的選擇
……
常用符號表
參考文獻
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