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　　《慣性導(dǎo)航重力補(bǔ)償方法研究》針對水下長航時高精度慣性導(dǎo)航問題，開展了慣性導(dǎo)航重力補(bǔ)償方法研究。研究了重力水平擾動引起慣性導(dǎo)航誤差機(jī)理，并基于誤差機(jī)理研究成果提出了重力水平擾動補(bǔ)償方法；為保證重力水平擾動補(bǔ)償方法對慣性導(dǎo)航精度的提升效果，分析了加速度計殘余零偏對重力水平擾動補(bǔ)償效果的影響，并提出了一種基于重力矢量測量原理的加速度計零偏估計方法；同時，從頻域分析得到了對慣性導(dǎo)航精度影響顯著的重力場球諧模型階次范圍，得到了改進(jìn)的降階重力水平擾動補(bǔ)償方法。
　　《慣性導(dǎo)航重力補(bǔ)償方法研究》對從事慣性導(dǎo)航算法研究與系統(tǒng)設(shè)計的工程技術(shù)人員具有一定的參考價值，也可作為高等院校慣性導(dǎo)航相關(guān)專業(yè)的研究生參考書籍。

　　21世紀(jì)是海洋的世紀(jì)，水下潛航器是世界各國探索海洋奧秘、開發(fā)海洋資源和爭奪制海權(quán)的重要支撐。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是當(dāng)前水下潛航器的主要導(dǎo)航定位手段，慣性導(dǎo)航具有全天候、不受外部干擾等優(yōu)點(diǎn)，能夠滿足軍用水下潛航器的隱蔽性需求。在包括慣性器件誤差、算法誤差和重力擾動的激勵下，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差隨時間累積，嚴(yán)重地制約了潛航器水下長航時導(dǎo)航能力。隨著慣性傳感器精度的不斷提高，重力擾動已逐漸成為影響慣性導(dǎo)航精度的主要誤差源之一，補(bǔ)償重力擾動對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的影響是提高水下潛航器長航時導(dǎo)航能力的一種重要途徑。
　　本書針對重力擾動對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的影響，開展了慣性導(dǎo)航重力補(bǔ)償方法研究，主要研究內(nèi)容如下：
　�。�1）對重力水平擾動引起慣性導(dǎo)航誤差的機(jī)理開展研究，從坐標(biāo)系定義與矢量計算法則角度，分析了重力水平擾動對慣性導(dǎo)航初始對準(zhǔn)與導(dǎo)航計算精度的影響，為后續(xù)研究重力水平擾動補(bǔ)償算法奠定基礎(chǔ)。
　�。�2）根據(jù)重力水平擾動引起慣性導(dǎo)航誤差機(jī)理研究結(jié)論，從理論上證明了重力水平擾動補(bǔ)償須在慣性導(dǎo)航初始對準(zhǔn)與導(dǎo)航計算兩個階段同時進(jìn)行，并根據(jù)兩種導(dǎo)航坐標(biāo)系定義，分別提出了重力水平擾動速度補(bǔ)償方法和重力水平擾動姿態(tài)補(bǔ)償方法。
　　（3）分析了重力水平擾動補(bǔ)償效果受到加速度計零偏的影響，建立了捷聯(lián)式重力矢量測量噪聲模型，并基于此模型提出了一種新的加速度計零偏估計方法，以消除加速度計零偏對重力水平擾動補(bǔ)償效果的影響。
　�。�4）為更好地在工程應(yīng)用中使用所提出的重力水平擾動補(bǔ)償算法，從理論上定量地分析了不同航速條件下的重力水平擾動對慣性導(dǎo)航精度的影響，將分析結(jié)論與重力水平擾動補(bǔ)償方法相結(jié)合，提出了重力水平擾動降階補(bǔ)償算法，降階補(bǔ)償算法能夠以較小的計算量獲得較好的補(bǔ)償效果，在工程應(yīng)用中具有重要價值。
　　筆者學(xué)術(shù)水平有限，難免有疏忽或不妥之處，敬請讀者批評指正。

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