高動(dòng)態(tài)飛行器SINS/GPS超緊耦合導(dǎo)航技術(shù)
定 價(jià)：42 元
- 作者：趙欣
- 出版時(shí)間：2020/2/1
- ISBN：9787560655185
- 出 版 社：西安電子科技大學(xué)出版社
- 中圖法分類：V249.32
- 頁碼：168
- 紙張：膠版紙
- 版次：1
- 開本：16K
高動(dòng)態(tài)飛行器是當(dāng)前各軍事強(qiáng)國競相發(fā)展的空天結(jié)合部新型飛行平臺(tái)，而SINS/GPS超緊耦合導(dǎo)航方式能夠很好地滿足此類高動(dòng)態(tài)及強(qiáng)干擾等復(fù)雜條件下飛行器的應(yīng)用需求，逐漸成為組合導(dǎo)航領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)，必將成為慣導(dǎo)/衛(wèi)星組合系統(tǒng)的新一代設(shè)計(jì)模式。本書主要介紹了作者長期從事“組合導(dǎo)航技術(shù)”研究的科研項(xiàng)目成果，圍繞著高動(dòng)態(tài)飛行器SINS/GPS超緊耦合導(dǎo)航系統(tǒng)的構(gòu)建，詳細(xì)介紹了系統(tǒng)所涉及的幾項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，即高動(dòng)態(tài)捷聯(lián)慣導(dǎo)解算技術(shù)、高動(dòng)態(tài)GPS衛(wèi)星信號(hào)快速捕獲技術(shù)、超緊耦合跟蹤技術(shù)、超緊耦合導(dǎo)航智能容錯(cuò)濾波技術(shù)、超緊耦合導(dǎo)航系統(tǒng)在線故障檢測技術(shù)和組合導(dǎo)航信息融合算法品質(zhì)評(píng)估技術(shù)，同時(shí)也融入了作者在該領(lǐng)域多年的研究心得及創(chuàng)新方法。
全書內(nèi)容分四部分，共八章。第一部分包括第1章和第2章，主要介紹了SINS/GPS超緊耦合導(dǎo)航技術(shù)的原理及方法，重點(diǎn)對(duì)比分析并設(shè)計(jì)了可行的超緊耦合結(jié)構(gòu)；第二部分由第3章組成，專門研究了高動(dòng)態(tài)捷聯(lián)慣導(dǎo)解算算法；第三部分包括第4章和第5章，主要介紹了基于超緊耦合結(jié)構(gòu)的高動(dòng)態(tài)衛(wèi)星信號(hào)捕獲跟蹤技術(shù)；第四部分包括第6~8章，針對(duì)精度、可靠性及方法評(píng)估問題重點(diǎn)闡述了超緊耦合導(dǎo)航信息融合技術(shù)及方法，并給出了創(chuàng)新研究的成果。
本書內(nèi)容翔實(shí)，專業(yè)性及針對(duì)性強(qiáng)，理論與實(shí)踐并重，適合作為航空航天、自動(dòng)控制、武器系統(tǒng)工程、電子等領(lǐng)域從事組合導(dǎo)航專業(yè)的工程技術(shù)人員和科研院所人員的自學(xué)參考書，也可作為控制科學(xué)與工程學(xué)科的研究生教材或參考用書。
高動(dòng)態(tài)臨近空間飛行器是當(dāng)前各軍事強(qiáng)國競相發(fā)展的空天結(jié)合部新型飛行平臺(tái)，其可預(yù)見的戰(zhàn)略意義極其深遠(yuǎn)，而高精度、高可靠性的導(dǎo)航技術(shù)則是制約此類飛行器實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離作戰(zhàn)及其他飛行任務(wù)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一。捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)/全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GPS)超緊耦合導(dǎo)航技術(shù)能夠很好地滿足高動(dòng)態(tài)及強(qiáng)干擾等復(fù)雜條件下的飛行器應(yīng)用需求，逐漸成為組合導(dǎo)航領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，必將成為慣導(dǎo)/衛(wèi)星組合系統(tǒng)的新一代設(shè)計(jì)模式。本書對(duì)高動(dòng)態(tài)飛行器SINS/GPS超緊耦合導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了介紹，重點(diǎn)講述了高動(dòng)態(tài)捷聯(lián)慣導(dǎo)解算技術(shù)、高動(dòng)態(tài)GPS衛(wèi)星信號(hào)快速捕獲技術(shù)、超緊耦合跟蹤技術(shù)、超緊耦合導(dǎo)航智能容錯(cuò)濾波技術(shù)、超緊耦合導(dǎo)航系統(tǒng)在線故障檢測技術(shù)、組合導(dǎo)航信息融合算法品質(zhì)評(píng)估技術(shù)等六項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。
第1章系統(tǒng)介紹了高動(dòng)態(tài)飛行器SINS/GPS超緊耦合導(dǎo)航技術(shù)的概況，重點(diǎn)闡述了SINS/GPS超緊耦合技術(shù)的國內(nèi)外研究動(dòng)態(tài)及關(guān)鍵技術(shù)。
第2章對(duì)SINS/GPS超緊耦合結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析及設(shè)計(jì)，給出了不同的超緊耦合結(jié)構(gòu)，并完成了建模研究，對(duì)各種結(jié)構(gòu)的性能進(jìn)行了綜合對(duì)比分析，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一種基于雙回路的超緊耦合結(jié)構(gòu)，圍繞此結(jié)構(gòu)指出并分析了本書所講述的關(guān)鍵問題。
第3章介紹了高動(dòng)態(tài)捷聯(lián)慣導(dǎo)解算算法。針對(duì)高動(dòng)態(tài)條件對(duì)捷聯(lián)解算引入的問題，本章在分析對(duì)比幾種姿態(tài)更新算法的基礎(chǔ)上，介紹了一種改進(jìn)的等效旋轉(zhuǎn)矢量三子樣多回路迭代算法，通過低動(dòng)態(tài)和高動(dòng)態(tài)實(shí)驗(yàn)對(duì)算法進(jìn)行了分析驗(yàn)證。
第4章介紹了高動(dòng)態(tài)GPS衛(wèi)星信號(hào)快速捕獲算法。本章對(duì)典型的高動(dòng)態(tài)衛(wèi)星信號(hào)捕獲算法進(jìn)行了分類介紹，對(duì)比分析了算法的各自特點(diǎn)，針對(duì)具有提升潛力的基于FFT的捕獲算法，給出了一種快速捕獲算法；同時(shí)，進(jìn)一步介紹了一種SINS輔助GPS信號(hào)快速重捕獲方法。
第5章介紹了基于抗差自適應(yīng)CKF的超緊耦合跟蹤方法。本章首先建立了非線性跟蹤環(huán)路模型，然后介紹了容積卡爾曼濾波CKF算法的基本原理，并將其與典型的非線性UKF算法進(jìn)行了對(duì)比分析；結(jié)合自適應(yīng)技術(shù)講述了一種基于抗差自適應(yīng)的CKF算法，以提高算法在復(fù)雜環(huán)境下的適應(yīng)性能，并將其應(yīng)用于超緊耦合跟蹤解算過程；利用SINS/GPS超緊耦合導(dǎo)航軟件接收系統(tǒng)平臺(tái)，對(duì)所設(shè)計(jì)的超緊耦合結(jié)構(gòu)和提出的跟蹤方法進(jìn)行了驗(yàn)證分析。
第6章介紹了SINS/GPS超緊耦合導(dǎo)航智能容錯(cuò)濾波方法。為解決模型不準(zhǔn)確對(duì)引入信息融合算法的影響，本章講述了一種基于遺傳模糊控制的智能自適應(yīng)容錯(cuò)濾波算法，將模糊控制技術(shù)應(yīng)用于濾波算法中�？紤]到傳統(tǒng)模糊推理系統(tǒng)中自學(xué)習(xí)能力不足的問題，應(yīng)用遺傳算法對(duì)隸屬度函數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化，建立了更為精確的模糊推理模型，提高了導(dǎo)航系統(tǒng)的定位解算精度和容錯(cuò)性能。
第7章介紹了SINS/GPS超緊耦合導(dǎo)航系統(tǒng)在線故障檢測方法。為解決高動(dòng)態(tài)飛行器超緊耦合導(dǎo)航系統(tǒng)的在線故障檢測問題，本章介紹了基于非解析模型的故障檢測技術(shù)以及一種基于信度規(guī)則庫(BRB)的導(dǎo)航系統(tǒng)故障檢測方法；考慮到系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的要求，提出了基于期望最大化(EM)算法，推導(dǎo)了BRB系統(tǒng)的參數(shù)在線估計(jì)算法，并給出了參數(shù)更新的遞推表達(dá)式；同時(shí)，為充分利用有用信息，保證系統(tǒng)的導(dǎo)航精度，設(shè)計(jì)了故障處理及重構(gòu)方案；利用SINS/GPS超緊耦合導(dǎo)航軟件接收系統(tǒng)平臺(tái)，驗(yàn)證了在線故障檢測方法的有效性。
第8章介紹了組合導(dǎo)航信息融合算法的品質(zhì)評(píng)估方法。本章首先對(duì)組合導(dǎo)航信息融合算法的品質(zhì)性能進(jìn)行了綜合分析，基于此給出了一套品質(zhì)指標(biāo)體系及其定義與表征；然后講述了模糊綜合評(píng)判技術(shù)，介紹了模糊綜合評(píng)判模型，用以評(píng)估算法的品質(zhì)；基于所建立的SINS/GPS超緊耦合導(dǎo)航軟件接收系統(tǒng)，進(jìn)一步搭建了SINS/GPS超緊耦合系統(tǒng)仿真評(píng)估平臺(tái)，對(duì)三種信息融合算法進(jìn)行了評(píng)估實(shí)驗(yàn)分析。
本書編寫人員有趙欣、何兵、秦偉偉、劉剛。第1章由趙欣、劉剛撰寫，第2章由趙欣、何兵撰寫，第3章由趙欣、秦偉偉撰寫，第4~6章由趙欣撰寫，第7章由趙欣、秦偉偉撰寫，第8章由何兵撰寫，全書由趙欣統(tǒng)稿。需著重指出的是，在本書的撰寫過程中，要特別感謝火箭軍工程大學(xué)王仕成教授的支持，部分工作是在王仕成教授的指導(dǎo)下完成的，在此對(duì)王教授致以衷心的感謝。此外，本書的部分研究工作得到了國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目“高超聲速飛行器超緊耦合自主可靠導(dǎo)航方法研究”〔批準(zhǔn)號(hào)：61503393〕的資助。
本書是作者近年來研究成果的總結(jié)，正文最后列出的參考文獻(xiàn)為本書的基本內(nèi)容提供了素材，并被部分引用，在此，謹(jǐn)向相關(guān)作者表示感謝。由于作者水平有限，書中疏漏和不妥之處在所難免，懇請(qǐng)專家和讀者不吝賜教。
第1章 高動(dòng)態(tài)飛行器SINS/GPS超緊耦合導(dǎo)航技術(shù)概述 1
1.1 超緊耦合導(dǎo)航技術(shù)的產(chǎn)生背景及意義 1
1.2 SINS/GPS超緊耦合導(dǎo)航技術(shù)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 3
1.2.1 SINS/GPS超緊耦合技術(shù)研究動(dòng)態(tài) 3
1.2.2 高動(dòng)態(tài)SINS/GPS超緊耦合關(guān)鍵技術(shù)研究分析 8
第2章 SINS/GPS超緊耦合結(jié)構(gòu)分析及設(shè)計(jì) 14
2.1 SINS/GPS集中式超緊耦合結(jié)構(gòu)及建模 14
2.1.1 集中式超緊耦合結(jié)構(gòu) 14
2.1.2 SINS和GPS子系統(tǒng)誤差模型 15
2.1.3 SINS/GPS集中式超緊耦合導(dǎo)航系統(tǒng)模型建立 17
2.2 SINS/GPS級(jí)聯(lián)式超緊耦合結(jié)構(gòu)及建模 21
2.2.1 基于辨識(shí)器的SINS/GPS超緊耦合結(jié)構(gòu)及模型 21
2.2.2 基于ERC的SINS/GPS超緊耦合結(jié)構(gòu)及模型 24
2.2.3 基于預(yù)濾波器的SINS/GPS超緊耦合結(jié)構(gòu)及模型 26
2.3 超緊耦合結(jié)構(gòu)性能對(duì)比分析 29
2.4 基于雙回路的SINS/GPS級(jí)聯(lián)式超緊耦合結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 31
2.5 關(guān)鍵問題 34
第3章 高動(dòng)態(tài)捷聯(lián)慣導(dǎo)解算算法 37
3.1 捷聯(lián)解算基本過程 37
3.2 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)解算算法 38
3.2.1 姿態(tài)更新算法對(duì)比 38
3.2.2 等效旋轉(zhuǎn)矢量法 39
3.3 等效旋轉(zhuǎn)矢量三子樣多回路迭代算法 39
3.4 算法性能分析 42
3.5 捷聯(lián)解算仿真實(shí)驗(yàn) 43
3.5.1 低動(dòng)態(tài)實(shí)驗(yàn) 43
3.5.2 高動(dòng)態(tài)仿真實(shí)驗(yàn) 44
第4章 高動(dòng)態(tài)GPS衛(wèi)星信號(hào)快速捕獲算法 46
4.1 典型GPS信號(hào)捕獲算法對(duì)比分析 46
4.1.1 典型高動(dòng)態(tài)GPS衛(wèi)星信號(hào)捕獲算法基本原理 46
4.1.2 典型高動(dòng)態(tài)GPS衛(wèi)星信號(hào)捕獲算法對(duì)比分析 48
4.2 高動(dòng)態(tài)GPS信號(hào)快速捕獲算法 49
4.2.1 快速捕獲算法基本步驟 49
4.2.2 快速捕獲算法的性能分析 52
4.3 SINS輔助GPS信號(hào)快速重捕獲方法 53
4.4 快速捕獲算法仿真實(shí)驗(yàn) 55
4.4.1 基于實(shí)測中頻信號(hào)的捕獲實(shí)驗(yàn) 55
4.4.2 基于高動(dòng)態(tài)中頻信號(hào)的捕獲實(shí)驗(yàn) 56
第5章 基于抗差自適應(yīng)CKF的超緊耦合跟蹤方法 59
5.1 非線性跟蹤環(huán)路建模 59
5.2 容積CKF算法 61
5.2.1 容積規(guī)則 61
5.2.2 CKF算法基本流程 62
5.3 CKF與UKF性能對(duì)比分析 65
5.4 抗差自適應(yīng)CKF 66
5.5 SINS/GPS超緊耦合跟蹤性能仿真實(shí)驗(yàn) 70
5.5.1 基于數(shù)字仿真器的弱信號(hào)場景實(shí)驗(yàn) 70
5.5.2 基于衛(wèi)星信號(hào)模擬器的高動(dòng)態(tài)場景實(shí)驗(yàn) 78
第6章 SINS/GPS超緊耦合導(dǎo)航智能容錯(cuò)濾波方法 83
6.1 模糊理論基礎(chǔ) 83
6.2 基于遺傳模糊控制的智能自適應(yīng)容錯(cuò)濾波算法 84
6.2.1 模糊自適應(yīng)容錯(cuò)擴(kuò)展卡爾曼濾波 84
6.2.2 遺傳模糊控制系統(tǒng) 86
6.3 超緊耦合導(dǎo)航濾波器狀態(tài)空間模型 88
6.4 超緊耦合導(dǎo)航智能容錯(cuò)濾波解算實(shí)驗(yàn) 89
6.4.1 實(shí)驗(yàn)條件設(shè)置 89
6.4.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析 91
第7章 SINS/GPS超緊耦合導(dǎo)航系統(tǒng)在線故障檢測方法 96
7.1 基于BRB的超緊耦合導(dǎo)航系統(tǒng)在線故障檢測 97
7.1.1 BRB基本方法 97
7.1.2 基于BRB的導(dǎo)航系統(tǒng)故障檢測模型 99
7.1.3 故障檢測模型的參數(shù)更新遞推算法 102
7.2 故障處理及重構(gòu)方法 108
7.3 導(dǎo)航系統(tǒng)故障檢測實(shí)驗(yàn) 108
7.3.1 實(shí)驗(yàn)方案及條件設(shè)置 108
7.3.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析 109
第8章 組合導(dǎo)航信息融合算法品質(zhì)評(píng)估方法 115
8.1 品質(zhì)指標(biāo)體系建立 115
8.1.1 信息融合算法品質(zhì)性能分析 115
8.1.2 指標(biāo)體系的定義及表征 117
8.2 基于模糊綜合評(píng)判法的融合算法品質(zhì)評(píng)估方法 127
8.2.1 模糊綜合評(píng)判法分析 127
8.2.2 模糊綜合評(píng)判模型 128
8.3 SINS/GPS超緊耦合系統(tǒng)仿真平臺(tái) 131
8.4 實(shí)驗(yàn)分析 132
8.4.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)置 132
8.4.2 性能指標(biāo)計(jì)算及分析 133
8.4.3 算法品質(zhì)綜合性能評(píng)估結(jié)果及分析 134
附錄A 預(yù)濾波器量測噪聲方差陣R陣的推導(dǎo)證明 139
附錄B 表達(dá)式β^j/Sa的計(jì)算 140
參考文獻(xiàn) 142
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