第1章 緒論
1．1 應用背景與意義
1．2 研究現(xiàn)狀
1．2．1 國外蛇形機器人
1．2．2 國內(nèi)蛇形機器人
1．2．3 蛇形機器人分類
1．2．4 理論研究
1．2．5 蛇形機器人研究現(xiàn)狀分析
1．3 關鍵技術
參考文獻

第2章 仿生蛇形機器人的結構設計
2．1 機器人結構設計思想
2．1．1 生物蛇的身體結構分析
2．1．2 生物蛇的運動形式分析
2．2 機器人結構設計方案
2．2．1 移動機構方案
2．2．2 軀干關節(jié)設計方案
2．2．3 分體結構設計方案
2．2．4 變形結構設計方案
2．2．5 機器人驅(qū)動方案
2．3 UG軟件介紹
2．3．1 UG軟件的技術特點
2．3．2 UGCAD主要功能模塊
2．4 機器人整體結構設計
2．4．1 頭、尾結構設計
2．4．2 軀干關節(jié)結構設計
2．4．3 分體結構設計
2．4．4 變形結構設計
2．4．5 整體結構裝配
參考文獻

第3章 仿生蛇形機器人建模與控制
3．1 形態(tài)學模型
3．1．1 二維形態(tài)學模型
3．1．2 三維形態(tài)學模型
3．2 連桿結構的運動學模型
3．2．1 二維運動模型
3．2．2 三維運動學模型
3．3 動力學模型
3．3．1 常見的動力學建模方法
3．3．2 蛇形機器人動力學模型
3．4 運動控制方法
3．4．1 基于動力學的解耦控制方法
3．4．2 基于CPG理論的運動控制方法
3．5 運動聯(lián)合仿真技術
3．5．1 ADAMS軟件介紹
3．5．2 Matlab／Simulink軟件介紹
3．5．3 虛擬樣機動力學與控制集成仿真系統(tǒng)
3．5．4 蛇形機器人多運動步態(tài)仿真
參考文獻

第4章 仿生蛇形機器人SLAM技術
4．1 概述
4．2 搜救機器人數(shù)學模型
4．3 sLAM基本原理與常用方法
4．3．1 SLAM問題的建模
4．3．2 基于擴展卡爾曼濾波器的SLAM
4．3．3 基于粒子濾波器的SLAM
4．4 基于激光測距儀的MiniSIAM算法
4．4．1 MiniSlAM模型
4．4．2 MiniSIAM算法
4．5 仿生蛇形機器人在SLAM中的技術應用
4．5．1 結構環(huán)境下SLAM試驗
4．5．2 模擬災難搜救環(huán)境SLAM試驗
參考文獻

第5章 仿生蛇形機器人路徑規(guī)劃
5．1 路徑規(guī)劃算法的研究現(xiàn)狀
5．1．1 路徑規(guī)劃算法分類
5．1．2 最優(yōu)路徑評價標準
5．1．3 路徑規(guī)劃算法
5．2 搜救機器人路徑規(guī)劃算法研究
5．2．1 A*算法
5．2．2 蟻群算法
5．2．3 融合算法
5．2．4 案例分析
5．3 改進的A*算法
5．3．1 復雜路況能量耗費仿真與結果分析
5．3．2 多關節(jié)機器人角度約束仿真與結果分析
5．3．3 案例分析
參考文獻

第6章 復合織物電子皮膚技術
6．1 導電材料
6．1．1 聚苯胺的導電機理
6．1．2 聚苯胺復合織物的應用
6．2 原位聚合法制備聚苯胺／純棉復合織物
6．2．1 實驗部分
6．2．2 結果與討論
6．3 聚苯胺／純棉復合織物的應用性能研究
6．3．1 聚苯胺復合織物的制備
6．3．2 撕破強力測試儀器及測試標準
6．3．3 “開關”性質(zhì)
6．3．4 抗菌測試方法
6．4 復合織物電子皮膚技術與工藝研究
6．4．1 皮膚特性分析
6．4．2 裸線織物電路板設計
6．4．3 感知皮膚制作工藝
參考文獻

第7章 仿生蛇形機器人系統(tǒng)集成
7．1 系統(tǒng)總體設計
7．1．1 控制系統(tǒng)總體方案
7．1．2 通信方式
7．1．3 能源供給方式
7．2 硬件設計
7．2．1 主控制系統(tǒng)
7．2．2 慣性導航定位模塊
7．2．3 運動控制器
7．2．4 環(huán)境感知模塊
7．2．5 通信模塊
7．3 軟件設計
7．3．1 C#介紹
7．3．2 人機交APP設計
7．3．3 數(shù)據(jù)通信軟件
7．3．4 路徑規(guī)劃仿真軟件
7．4 仿生蛇形機器人功能試驗
參考文獻

第8章 仿生蛇形機器人技術的應用
8．1 多自由度機械臂
8．1．1 工業(yè)方面
8．1．2 醫(yī)療方面
8．2 自主導航技術
8．2．1 無人車
8．2．2 AUV
8．2．3 UAV
8．3 仿生智能彈藥
8．4 環(huán)境檢測
8．5 家庭服務型機器人
8．6 新型智能裝備
8．6．1 智能外骨骼
8．6．2 行人航位推算
參考文獻